一种移动测量数据的纠正方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了移动测量数据的纠正方法及系统，应用于信息测试技术领域。在本实施例中，移动测量数据的纠正系统主要是根据移动测量载体的任意两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值，与任意两个轨迹点的纠正点之间的对应关系，分别确定一个纠正点集中的多个轨迹点的纠正值，从而对移动测量载体的轨迹进行纠正，进而获取纠正后的点云数据。这样移动测量数据的纠正系统可以直接通过移动测量系统得到的数据之间的关系，最终得到纠正后的点云数据，而不用人工外业采集控制点的方式进行纠正，可以降低纠正的成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及信息测试
，特别涉及一种移动测量数据的纠正方法及系统。
技术介绍
移动测量系统是代表着当今世界尖端的测绘科技，它是一种基于飞机、飞艇、火车和汽车等移动载体的快速摄影测量系统。其中，车载移动测量系统以汽车为载体平台，其核心组成系统一般包括：激光扫描子系统、影像成像子系统和组合导航子系统，利用车载移动测量系统扫描得到的沿街道路及其两侧建筑物的表面点的集合称为车载激光点云。由于车载移动测量系统中激光扫描子系统可以沿道路扫描，可以快速地得到整个城市沿街道路两侧的精细建筑物点云信息，进而为后续建筑物提取和重建提供基础。在城区复杂环境下，车载移动测量系统采集的车载激光点云的绝对定位精度可能较低，需要对车载激光点云进行纠正，传统的纠正方法主要采用人工外业采集控制点的方式进行纠正，即在车载激光点云上选取易于识别的地物特征点(如电线杆、路灯杆和墙角点等)，采用全站仪或者全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)接收机测量该点的精确位置，然后对车载激光点云进行纠正。但这种方法不仅效率低，而且成本非常高，仅在传统测绘行业中使用。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种移动测量数据的纠正方法及系统，采用较低的成本对移动测量数据进行纠正。本专利技术实施例提供一种移动测量数据的纠正方法，包括：确定纠正点集，所述纠正点集中包括移动测量载体的多个轨迹点；计算所述多个轨迹点中每两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值；根据所述计算得到的任意两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值及所述任意两个轨迹点的纠正值之间的对应关系，分别确定所述多个轨迹点的纠正值；根据所述多个轨迹点的纠正值对所述移动测量载体的轨迹进行纠正，并获取纠正后的点云数据。本专利技术实施例还提供一种移动测量数据的纠正系统，包括：点集确定单元，用于确定纠正点集，所述纠正点集中包括移动测量载体的多个轨迹点；偏移值计算单元，用于计算所述点集确定单元确定的多个轨迹点中每两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值；纠正值确定单元，用于根据所述偏移值计算单元计算得到的任意两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值及所述任意两个轨迹点的纠正值之间的对应关系，分别确定所述多个轨迹点的纠正值；点云确定单元，用于根据所述多个轨迹点的纠正值对所述移动测量载体的轨迹进行纠正，并获取纠正后轨迹点对应的点云数据。可见，在本实施例中，移动测量数据的纠正系统主要是根据移动测量载体的任意两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值，与任意两个轨迹点的纠正点之间的对应关系，分别确定一个纠正点集中多个轨迹点的纠正值，从而对移动测量载体的轨迹进行纠正，进而获取纠正后的点云数据。这样移动测量数据的纠正系统可以直接通过移动测量系统得到的数据之间的关系，最终得到纠正后的点云数据，而不用人工外业采集控制点的方式进行纠正，可以降低纠正的成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种移动测量数据的纠正方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种移动测量数据的纠正系统的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种移动测量数据的纠正系统的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种终端的结构示意图；图5a是本专利技术应用实施例中车载移动测量系统经过的路段的示意图；图5b是本专利技术应用实施例中对各个轨迹点进行纠正后的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本专利技术实施例提供一种移动测量数据的纠正方法，主要用于对移动测量系统测量的数据的纠正，其中移动测量系统可以包括车载测量系统或航空测量系统等。本实施例的方法是移动测量数据的纠正系统所执行的方法，流程图如图1所示，包括：步骤101，确定纠正点集，所述纠正点集中包括移动测量载体的多个轨迹点。可以理解，移动测量系统一般包括移动测量载体和安装在移动测量载体中的测量设备，在测量数据时，随着移动测量载体的移动，测量设备会采集移动测量载体周边环境或事物表面点的数据，称为点云数据。这里的轨迹点是指在移动测量系统测量数据的过程中，移动测量载体的移动轨迹点。具体地，移动测量数据的纠正系统可以确定多个纠正点集，每个纠正点集中包括的多个轨迹点保证：移动测量系统在这多个轨迹点中每个轨迹点上扫描得到的点云存在重叠的点云，这样在之后的计算中可以根据相同点云的偏移得到一个轨迹点的偏移，进而纠正各个轨迹点。具体地，一个纠正点集中的多个轨迹点可以是在同一路口的多条路段上，距离该路口在第一预置范围内的多个轨迹点，这种情况下，如果移动测量载体经过该路口进行n次采集，则一个纠正点集中可以有n个轨迹点；或，同一路段上的往返轨迹之间，相互距离在第二预置范围内的多个轨迹点，这种情况下，一个纠正点集中一般包括两个轨迹点，这两个轨迹点分别在往返轨迹上。步骤102，计算多个轨迹点中每两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值。由于在每个轨迹点上都有移动测量载体采集到的点云数据，如果一个纠正点集中包括两个轨迹点，则本步骤得到的偏移值是指这两个轨迹点对应的点云之间的偏移；如果一个纠正点集中包括三个以上的轨迹点，则本步骤可得到m组偏移值，其中m为从一个纠正点集的多个轨迹点中取两个轨迹点的组合数，比如纠正点集中包括3个轨迹点，则可以得到3组偏移值。任一组偏移值中可以包括至少一个方向(比如x轴，y轴和z轴)的偏移值。步骤103，根据计算得到的任意两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值及任意两个轨迹点的纠正值之间的对应关系，分别确定纠正点集中的多个轨迹点的纠正值。这里两个轨迹点的纠正值实际上就是两个轨迹点之间的偏移值，而对应关系可以指数学对应关系，该对应关系可以预置在移动测量数据的纠正系统中。这样每两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值与这两个轨迹点的纠正值之间就有一个对应关系，进而一个纠正点集中的多个轨迹点就可以多个对应关系，这多个对应关系组成方程组，则在确定多个轨迹点的纠正值时可以通过最小二乘法对组成的方程组进行求解得到。在具体实施例中，如果任意两个轨迹点为第一轨迹点和第二轨迹点，则该对应关系可以包括：第一轨迹点的纠正值的加权值，与第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动测量数据的纠正方法，其特征在于，包括：确定纠正点集，所述纠正点集中包括移动测量载体的多个轨迹点；计算所述多个轨迹点中每两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值；根据所述计算得到的任意两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值及所述任意两个轨迹点的纠正值之间的对应关系，分别确定所述多个轨迹点的纠正值；根据所述多个轨迹点的纠正值对所述移动测量载体的轨迹进行纠正，并获取纠正后的点云数据。

【技术特征摘要】
1.一种移动测量数据的纠正方法，其特征在于，包括：确定纠正点集，所述纠正点集中包括移动测量载体的多个轨迹点；计算所述多个轨迹点中每两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值；根据所述计算得到的任意两个轨迹点分别对应的点云之间的偏移值及所述任意两个轨迹点的纠正值之间的对应关系，分别确定所述多个轨迹点的纠正值；根据所述多个轨迹点的纠正值对所述移动测量载体的轨迹进行纠正，并获取纠正后的点云数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纠正点集中的多个轨迹点具体为：在同一路口的多条路段上，距离所述路口在第一预置范围内的多个轨迹点；或，同一路段上的往返轨迹之间，相互距离在第二预置范围内的多个轨迹点。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述任意两个轨迹点为第一轨迹点和第二轨迹点，则所述计算所述多个轨迹点中每两个轨迹点对应的点云之间的偏移值，具体包括：计算所述第一轨迹点对应点云，与所述第二轨迹点对应点云之间的点云偏移值，将所述点云偏移值确定为所述第一轨迹点与第二轨迹点对应的点云之间的初始偏移值。将所述初始偏移值作为初值，根据所述第一轨迹点和第二轨迹点分别对应的点云之间的同名点对约束条件，确定所述第一轨迹点与第二轨迹点对应的点云之间的最终偏移值。4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述任意两个轨迹点为第一轨迹点和第二轨迹点，所述对应关系具体包括：所述第一轨迹点的纠正值的加权值，与所述第二轨迹点的纠正值的加权值的相加值，与所述第一轨迹点和第二轨迹点对应的点云之间的偏移值相等。5.一种移动测量数据的纠正系统，其特征在于，包括：点集确定单元，用于确定纠正点...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾超，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44