复杂曲面轨迹规划及离线编程方法技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于形貌测量
，具体涉及复杂曲面零件形貌测量方法。
技术介绍
在现在工业生产中，尤其是在航空航天、汽车、武器装备、磨具制造等领域，具有复杂曲面外形的零件越来越多，且对零件的结构和外形要求都非常高，传统人工离线的测量方式已不能满足现代化生产对曲面测量的需求，如何准确、快速、在线对曲面进行测量的技术问题亟需解决。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供复杂曲面轨迹规划及离线编程方法，解决现有技术中传统人工离线测量方式的测量精度低、速度慢的技术问题。本专利技术复杂曲面轨迹规划及离线编程的方法包括以下步骤：步骤一：根据形貌测量传感器的测量原理建立扫描测量系统中结构光传感器的数学模型；步骤二：根据机器人位姿描述方法建立机器人的D-H模型和机器人定位误差模型，进行建立测量系统的手眼标定数学模型；步骤三：根据IGPS测量原理，建立机器人位姿获取模型以及基于IGPS的点云拼接算法；步骤四：按测量要求规划测量头运行轨迹；步骤五：在复杂两件CAD数模上提取轨迹曲面；步骤六：按精度获取提取轨迹曲线的法线；步骤七：基于复杂曲面法线测量系统仿真。步骤八：根据系统仿真通过后处理器生成机器人程序本专利技术的有益技术效果：本专利技术对复杂曲面轨迹的规划速度快、且精度高，测量准确。附图说明图1本专利技术复杂曲面轨迹规划及离线编程方法流程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步阐述。参见附图1，本专利技术复杂曲面轨迹规划及离线编程的方法包括以下步骤：步骤一：根据形貌测量传感器的测量原理建立扫描测量系统中结构光传感器的数学模型；步骤二：根据机器人位姿描述方法建立机器人的D-...
【技术保护点】
复杂曲面轨迹规划及离线编程的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据形貌测量传感器的测量原理建立扫描测量系统中结构光传感器的数学模型；步骤二：根据机器人位姿描述方法建立机器人的D‑H模型和机器人定位误差模型，进行建立测量系统的手眼标定数学模型；步骤三：根据IGPS测量原理，建立机器人位姿获取模型以及基于IGPS的点云拼接算法；步骤四：按测量要求规划测量头运行轨迹；步骤五：在复杂零件CAD数模上提取轨迹曲面；步骤六：按精度获取提取轨迹曲线的法线；步骤七：基于复杂曲面法线测量系统仿真；步骤八：根据系统仿真通过后处理器生成机器人程序。
【技术特征摘要】
1.复杂曲面轨迹规划及离线编程的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据形貌测量传感器的测量原理建立扫描测量系统中结构光传感器的数学模型；步骤二：根据机器人位姿描述方法建立机器人的D-H模型和机器人定位误差模型，进行建立测量系统的手眼标定数学模型；步骤三：根据IGP...
【专利技术属性】
技术研发人员：马国庆，郑研斌，曹国华，于正林，刘丽，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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