The invention discloses a crawler robot arm driving device, including crawler robot main body and a track device, the upper part of the tracked robot main body is arranged on a track device, one end of the track in the device are arranged on both sides of a driving wheel, the driving wheel is arranged in the front of the top two go round, the the rotation of the driving wheel shaft is connected with a driving device, and drive device installed on the tracked robot main body, the driving wheel and two wheel parallel List Ranking, away from the driving wheel of the walking wheel outside through the coupling is connected with a swing arm body. The invention adopts the drive motor control arm body rotation, the swing arm body can be extended and retracted in both sides of the robot body, can change according to the situation obstacle, miniaturization, light ground mobile robot; simplifies the transmission mechanism, reduce the transmission failure rate, reduce the swing arm device the weight, reduce the energy consumption of the system.
【技术实现步骤摘要】
一种履带机器人摆臂驱动装置
本专利技术涉及履带机器人
,尤其涉及一种履带机器人摆臂驱动装置。
技术介绍
移动式机器人已经被广泛应用于高空作业中,例如清理高层建筑的外墙、修建高层建筑物、给大型轮船喷漆、监控核能工厂的储藏柜等,因为这些工作一般都很重要,但是又极度的危险。随着科学技术的进步和人类的社会需求,地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。在遇到外界环境条件恶劣、道路崎岖不平以及较高障碍无法跨越时,传统机器人就显得有很多局限性,不能很好的完成救援,探测等任务,带摆臂的履带机器人可以实现地面移动机器人的越障、跨越沟渠、攀爬楼梯等功能,但是传统的摆臂驱动机构过于复杂,增加了摆臂的重量,增加了机器人的长度,增大了系统的能耗,无法实现地面移动机器人的小型化、轻型化,为此我们设计出一种履带机器人摆臂驱动装置,来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种履带机器人摆臂驱动装置。为了实现上述目的,本专利技术采用了如下技术方案:一种履带机器人摆臂驱动装置,包括履带机器人主体和履带装置,所述履带机器人主体设置于履带装置的上方,所述履带装置内的一端两侧均设置有主动轮,所述主动轮前侧的内设置有两排行走轮,所述主动轮的转动轴连接有驱动装置,且驱动装置安装于履带机器人主体的内部,所述主动轮与两排行走轮相互平行,远离主动轮的一排行走轮外侧通过联轴器连接有摆臂主体,所述摆臂主体包括内支撑轮、外支撑轮、摆臂支杆和摆臂轮,其中,所述内支撑轮,所述内支撑轮远离行走轮的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮,所述内支撑轮和外支撑 ...
【技术保护点】
一种履带机器人摆臂驱动装置,包括履带机器人主体(1)和履带装置(2),其特征在于,所述履带机器人主体(1)设置于履带装置(2)的上方,所述履带装置(2)内的一端两侧均设置有主动轮(3),所述主动轮(3)前侧的内设置有两排行走轮(4),所述主动轮(2)的转动轴连接有驱动装置(10),且驱动装置(10)安装于履带机器人主体(1)的内部,所述主动轮(3)与两排行走轮(4)相互平行,远离主动轮(3)的一排行走轮(4)外侧通过联轴器连接有摆臂主体,所述摆臂主体包括内支撑轮(5)、外支撑轮(6)、摆臂支杆(9)和摆臂轮(7),其中,所述内支撑轮(5),所述内支撑轮(5)远离行走轮(4)的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮(6),所述内支撑轮(5)和外支撑轮(6)之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆(9)的一端,所述摆臂支杆(9)的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮(7),所述内支撑轮(5)、外支撑轮(6)和摆臂轮(7)的外侧绕有摆臂履带(8),所述外支撑轮(5)的中心连接有驱动电机的输出轴。
【技术特征摘要】
1.一种履带机器人摆臂驱动装置,包括履带机器人主体(1)和履带装置(2),其特征在于,所述履带机器人主体(1)设置于履带装置(2)的上方,所述履带装置(2)内的一端两侧均设置有主动轮(3),所述主动轮(3)前侧的内设置有两排行走轮(4),所述主动轮(2)的转动轴连接有驱动装置(10),且驱动装置(10)安装于履带机器人主体(1)的内部,所述主动轮(3)与两排行走轮(4)相互平行,远离主动轮(3)的一排行走轮(4)外侧通过联轴器连接有摆臂主体,所述摆臂主体包括内支撑轮(5)、外支撑轮(6)、摆臂支杆(9)和摆臂轮(7),其中,所述内支撑轮(5),所述内支撑轮(5)远离行走轮(4)的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮(6),所述内支撑轮(5)和外支撑轮(6)之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆(9)的一端,所述摆臂支杆(9)的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮(7),所述内支撑轮(5)、外支撑轮(6)和摆臂轮(7)的外侧绕有摆臂履带(8)...
【专利技术属性】
技术研发人员:李支峰,李珍芳,
申请(专利权)人:安徽天裕汽车零部件制造有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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