【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，涉及一种履带机器人装置，尤其是一种履带机器人摆臂驱动装置。
技术介绍
随着科学技术的进步和人类的社会需求，地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。带摆臂的履带机器人可以实现地面移动机器人的越障、跨越沟渠、攀爬楼梯等功能，但是传统的摆臂驱动机构过于复杂，增加了摆臂的重量，增大了系统的能耗，无法实现地面移动机器人的小型化、轻型化。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种履带机器人摆臂驱动装置，该装置采用摆臂直流伺服电机直接驱动摆臂转动的设计，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，提高了车体的空间利用率。本专利技术的目的是通过以下技术方案来解决的一种履带机器人摆臂驱动装置，包括设置在履带机器人行走空心从动轴内部的摆·臂直流伺服电机，所述履带机器人行走空心从动轴的内侧固定在车体侧板上，摆臂直流伺服电机的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴的外侧伸出，通过键和紧定螺钉与摆臂板后端转轴连接；所述摆臂板后端转轴的外侧轴端通过与外侧摆臂主动轮上的轴孔与外侧摆臂主动轮套接在一起；所述摆臂板前端与摆臂从动轮的...
【技术保护点】
一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于：包括设置在履带机器人行走空心从动轴（7）内部的摆臂直流伺服电机（6），所述履带机器人行走空心从动轴（7）的内侧固定在车体侧板（8）上，摆臂直流伺服电机（6）的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴（7）的外侧伸出，通过键（4）和紧定螺钉与摆臂板（5）后端转轴连接；所述摆臂板（5）后端转轴的外侧轴端通过与外侧摆臂主动轮（1）上的轴孔与外侧摆臂主动轮（1）套接在一起；所述摆臂板（5）前端与摆臂从动轮（10）的轴连接在一起；所述履带机器人行走空心从动轴（7）上还设置有内侧摆臂主动轮（2），内侧摆臂主动轮（2）与外侧摆臂主动轮（1）通过摆臂履带（...
【技术特征摘要】
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