冲床一体式摆臂冲压机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种工业机器人，尤其是一种可在冲压行业代替人工的多轴式摆臂机器本实用新型专利技术涉及冲床一体式摆臂冲压机器人。它包括冲床、进料机器人、送料机器人和控制装置，所述进料机器人和送料机器人分别位于冲床的工作台两侧，进料机器人和送料机器人上分别设置有进料臂和送料臂，所述进料机器人、冲床和送料机器人分别与控制装置电性连接，本实用新型专利技术通过在冲床上配备进料机器人和送料机器人，进料机器人和送料机器人能够分别完成冲床上的工件的进料和出料等动作，进料机器人和送料机器人配合冲床进行高速自动化运行，这种组合应用方式能为广大用户节省厂房设备摆放空间以及人工成本，有利于提高整个生产线的稳定性，从而提高了本实用新型专利技术的自动化程度高，可明显提高工件传送效率和冲床冲压的效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种工业机器人，尤其是一种冲床一体式摆臂冲压机器人。
技术介绍
在冲压零件的生产过程中，往往需要采用工业机器人对冲压件进行提取、转移以及出料等动作，其在冲压生产线上的应用对于提高企业生产力、提高产品质量、降低生产成本和缩短生产周期均有显著的经济效益。但是现有的冲压机器人其一般存在结构复杂、占地面积大、动作过程繁琐以及不够灵活等缺陷，而且其整个结构复杂，传动结构繁琐，传送效率低，不利于提高企业的生产效率和市场竞争力。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术存在的不足,而提供一种结构简单、合理、能够完成冲床上的工件的进料和出料等动作，配合冲床进行高速自动化运行、可明显提高工件传送效率，节省厂房空间以及人工成本，工件传送效率高的冲床一体式摆臂冲压机器人。本技术的目的是这样实现的：冲床一体式摆臂冲压机器人，包括冲床，冲床上设置有工作台，其特征是，还包括有进料机器人、送料机器人和控制装置，所述进料机器人和送料机器人设置在冲床的机身上、并分别位于冲床的工作台两侧，进料机器人和送料机器人上分别设置有进料臂和送料臂，所述进料机器人、冲床和送料机器人分别与控制装置电性连接，进料机器人将工件送入冲床的工作台并向控制装置给出进料完成信号，由控制装置控制冲床对工件进行冲压加工，冲压完成后，冲床向控制装置给出冲压完成信号，最后由送料机器人将冲压完成的工件送出、并向控制装置发出送料完成信号。本技术的目的还可以采用以下技术措施解决：作为更具体之方案，所述冲床的工作台两侧的机身延伸出机器人承台，进料机器人和送料机器人分别置于对应的机器人承台上。作为更具体之方案，所述进料机器人的进料臂，以及送料机器人的送料臂上分别设置有抓料检测传感器，抓料检测传感器与控制装置电性连接。作为更具体之方案，所述进料机器人和送料机器人均为四轴机器人，每台四轴机器人包括摆臂、摆臂水平移动机构、摆臂角度旋转机构和摆臂升降机构，摆臂包括摆臂前段和摆臂后段，摆臂前段与摆臂后段之间设置有摆臂前段旋转主轴组件，摆臂前段旋转主轴组件由摆臂前段旋转伺服电机带动，摆臂水平移动机构、摆臂角度旋转机构和摆臂升降机构上分别设置有对应的摆臂水平移动主轴组件、摆臂角度旋转主轴组件和摆臂升降主轴组件，这些主轴组件分别由对应的伺服电机带动。作为更具体之方案，所述摆臂前段安装有吸盘式的抓料手，摆臂后段安装在摆臂水平移动机构上，摆臂前段旋转主轴组件包括谐波减速机和皮带，摆臂前段旋转伺服电机安装在摆臂水平移动机构上，谐波减速机连接在摆臂前段与摆臂后段之间，皮带连接在摆臂前段旋转伺服电机与谐波减速机之间。作为更具体之方案，所述摆臂前段的底部沿其长度延伸方向设置有皮带腔，皮带设置在皮带腔内，谐波减速机的下部与摆臂后段连接，其上部嵌入摆臂前段的皮带腔内、且与皮带连接。作为更具体之方案，所述抓料手包括抓料臂和数个吸盘杆，每个吸盘杆包括有连杆以及安装在连杆上的吸盘，连杆通过连接件安装在抓料臂上。本技术的有益效果如下：（一）本技术通过在冲床上配备进料机器人和送料机器人，进料机器人和送料机器人能够分别完成冲床上的工件的进料和出料等动作，进料机器人和送料机器人配合冲床进行高速自动化运行，这种组合应用方式能为广大用户节省厂房设备摆放空间以及人工成本，有利于提高整个生产线的稳定性，从而提高了本技术的自动化程度高，可明显提高工件传送效率和冲床冲压的效率，避免工人取料或放料时被冲床弄伤等意外事故的发生。（二）更有的是，进料机器人和送料机器人的抓料手上设有抓料检测传感器，以避免吸料失误，以保护模具。附图说明图1是本技术冲床一体式摆臂冲压机器人的结构示意图。图2是图1的另一角度的结构示意图。图3是图1的主视图。图4是本技术的四轴机器人的结构示意图。图5是图4中A-A处的剖视结构示意图。图6是图4省略机身的结构示意图。图7是图6的另一角度的结构示意图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述。见图1至图7所示，冲床一体式摆臂冲压机器人，包括冲床10、进料机器人7、送料机器人8和控制装置9，冲床10上设置有工作台6，所述进料机器人7和送料机器人8设置在冲床10的机身上、并分别位于冲床10的工作台6两侧，进料机器人7和送料机器人8上分别设置有进料臂20和送料臂29，所述进料机器人7、冲床10和送料机器人8分别与控制装置9电性连接，进料机器人7将工件送入冲床10的工作台6并向控制装置9给出进料完成信号，由控制装置9控制冲床10对工件进行冲压加工，冲压完成后，冲床10向控制装置9给出冲压完成信号，最后由送料机器人8将冲压完成的工件送出、并向控制装置9发出送料完成信号。本技术的目的还可以采用以下技术措施解决：作为更具体之方案，所述冲床10的工作台6两侧的机身延伸出机器人承台11，进料机器人7和送料机器人8分别置于对应的机器人承台11上。作为更具体之方案，所述进料机器人7的进料臂20，以及送料机器人8的送料臂29上分别设置有抓料检测传感器12，抓料检测传感器12与控制装置9电性连接。作为更具体之方案，所述进料机器人7和送料机器人8均为四轴机器人，每台四轴机器人包括摆臂2、摆臂水平移动机构3、摆臂角度旋转机构4和摆臂升降机构5，摆臂2包括摆臂前段21和摆臂后段22，摆臂前段21与摆臂后段22之间设置有摆臂前段旋转主轴组件24，有摆臂前段旋转主轴组件24由摆臂前段旋转伺服电机25带动，摆臂水平移动机构3、摆臂角度旋转机构4和摆臂升降机构5上分别设置有对应的摆臂水平移动主轴组件30、摆臂角度旋转主轴组件40和摆臂升降主轴组件50，这些主轴组件分别由对应的伺服电机带动。作为更具体之方案，摆臂水平移动主轴组件30包括水平导轨31、水平拖板32、水平传动机构33和水平伺服电机34，水平导轨31固定在机身1的上部，摆臂2通过水平拖板32坐于水平导轨31上，且摆臂2外端延伸出机身1外，水平伺服电机34通过水平传动机构33带动所述水平拖板32，摆臂后段22安装在水平拖板32上。作为更具体之方案，所述摆臂前前段旋转主轴组件24包括摆臂前段旋转伺服电机25、第一谐波减速机26和第一皮带27，摆臂前段旋转伺服电机25安装在水平拖板32或摆臂前段21上，第一谐波减速机26连接在摆臂前段21与摆臂后段22之间，第一皮带27连接在摆臂前段旋转伺服电机25与第一谐波减速机26之间。作为更具体之方案，所述水平导轨31是机身1上部的两条相互平衡的水平轨道37，水平拖板32通过两侧轨座坐于两条水平轨道37上，水平传动机构33包括前轮35、后轮36和第二皮带37，前轮35和后轮36分设在两条水平轨道37的前端和后端，第二皮带37连接在前轮35和后轮36之间，前轮35由水平伺服电机34带动，水平拖板32位于前轮35和后轮36之间并与第二皮带37传动连接。所述机身1的水平轨道37旁还设置有履带槽39，履带槽39内设置有履带39，履带39的一端连接履带槽39上，另一端连接摆臂后段22。所述摆臂角度旋转主轴组件40包括角度旋转伺服电机41、角度旋转皮带42和第二谐波减速机43，第二谐波减速机43的下部通过支架44安装在机身1上，其上部连接摆臂水平移动机构3，角度旋转伺服电机41通过角度旋转皮带本文档来自技高网...

【技术保护点】
冲床一体式摆臂冲压机器人，包括冲床（10），冲床（10）上设置有工作台（6），其特征是，还包括有进料机器人（7）、送料机器人（8）和控制装置（9），所述进料机器人（7）和送料机器人（8）设置在冲床（10）的机身上、并分别位于冲床（10）的工作台（6）两侧，进料机器人（7）和送料机器人（8）上分别设置有进料臂（20）和送料臂（29），所述进料机器人（7）、冲床（10）和送料机器人（8）分别与控制装置（9）电性连接，进料机器人（7）将工件送入冲床（10）的工作台（6）并向控制装置（9）给出进料完成信号，由控制装置（9）控制冲床（10）对工件进行冲压加工，冲压完成后，冲床（10）向控制装置（9）给出冲压完成信号，最后由送料机器人（8）将冲压完成的工件送出、并向控制装置（9）发出送料完成信号。

【技术特征摘要】
1.冲床一体式摆臂冲压机器人，包括冲床（10），冲床（10）上设置有工作台（6），其特征是，还包括有进料机器人（7）、送料机器人（8）和控制装置（9），所述进料机器人（7）和送料机器人（8）设置在冲床（10）的机身上、并分别位于冲床（10）的工作台（6）两侧，进料机器人（7）和送料机器人（8）上分别设置有进料臂（20）和送料臂（29），所述进料机器人（7）、冲床（10）和送料机器人（8）分别与控制装置（9）电性连接，进料机器人（7）将工件送入冲床（10）的工作台（6）并向控制装置（9）给出进料完成信号，由控制装置（9）控制冲床（10）对工件进行冲压加工，冲压完成后，冲床（10）向控制装置（9）给出冲压完成信号，最后由送料机器人（8）将冲压完成的工件送出、并向控制装置（9）发出送料完成信号。2.根据权利要求1所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述冲床（10）的工作台（6）两侧的机身延伸出机器人承台（11），进料机器人（7）和送料机器人（8）分别置于对应的机器人承台（11）上。3.根据权利要求1所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述进料机器人（7）的进料臂（20），以及送料机器人（8）的送料臂（29）上分别设置有抓料检测传感器（12），抓料检测传感器（12）与控制装置（9）电性连接。4.根据权利要求1任一所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述进料机器人（7）和送料机器人（8）均为四轴机器人，每台四轴机器人包括摆臂（2）、摆臂水平移动机构（3）、摆臂角度旋转机构（4）和摆臂升降机构（5），摆臂（2）包括摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢传海，
申请(专利权)人：佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44