一种工业机器人气动手爪制造技术

本实用新型专利技术涉及一种工业机器人的手爪，具体说是一种用气缸及齿轮齿条等附属机构完成了一种夹取圆柱状工件的气动手爪。工业机器人的机械手爪是工业机器人的关键部件，其灵活性、准确性在很大程度上决定了工业机器人的灵活性、准确性，由于工件的体积、形状的不同，其与机器人配套的机械手爪也存在很大差异，需要根据具体情况来设计。本实用新型专利技术由连接法兰、连接座、气缸、支架、气缸支架、右夹板、左夹板、夹垫、齿条、齿轮、齿条、直线导轨组成，其由气缸构成动力装置，由两齿条、齿轮和直线导轨构成传动装置，从而构成能实现夹紧和松开动作的工业机器人的手爪。其具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高等特点，适用于夹取圆柱状工件。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种工业机器人的手爪，具体说是一种用气缸及其附属机 构完成了 一种夹取圓柱状工件的气动手爪。
技术介绍
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科 先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，其特点是可通过编程来完成 各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点。机械手爪是工业 机器人的关键部件，其灵活性、准确性在很大程度上决定了工业机器人的灵活 性、准确性，由于工件的体积、形状的不同，其与机器人配套的机械手爪也存 在很大差异，因此，需要根据具体要求设计出结构简单、控制可靠，灵活性好， 准确性高的^L械手爪。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准 确性高、适用于夹取圓柱状工件的工业机器人气动手爪。为了达到上述目的，本技术采用的技术方案为一种工业机器人气动手爪，其特殊之处在于所述的工业机器人气动手爪 包括连接法兰、连接座、气缸、支架、气缸支架、右夹板、左夹板、夹垫、齿 条、齿轮、齿条、直线导轨；所述的连接座的上端设置与配套工业机器人手部连接的法兰，连接座的下 端设置支架，连接座的内腔设置气缸；所述的支架上设置齿轮和直线导轨；直线导轨的两个滑块分别与右夹板和 左夹板连接，实现左右夹板在直线导轨上滑动；所述的右夹板和左夹板上设置齿条和齿条，齿条和齿条与固定在支架上的 齿轮相啮合，形成齿轮齿条副；所述的气缸支架的 一端固定在右夹板上，另 一端与气缸的活塞杆连接；气缸的活塞杆运动，带动与其连接的气缸支架运动，从而带动固定气缸支 架的右夹板在直线导轨上运动，固定在右夹板上的齿条随之一起运动，齿条通 过齿轮的啮合，带动齿条运动，则固定齿条的左夹板也在直线导轨上运动，从 而实现左右夹板的夹紧和松开动作。上述夹垫设置在右夹板、左夹板的内侧，其夹垫的内腔形状与被夹取物形 状相适应，夹垫釆用聚氨酯类弹性材料制成。上述的气缸具有锁紧单元，防止气源不稳定时工件脱落。本技术相对于现有技术，其优点为其具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高等特点，适用于夹取圆 柱状工件。附图说明图l为本技术的结构示意图2为图1的右浮见l-连接法兰，2-连接座，3-气缸，4-支架，5-气缸支架，6-右夹板，7-左 夹板，8-夹垫，9-齿条，10-齿轮，11-齿条，12-直线导轨。 具体实施例参见图1，图2、机器人气动手爪由连接法兰1、连接座2、气缸3、支架4、 气缸支架5、右夹板6、左夹板7、夹垫8、齿条9、齿轮1G、齿条ll、直线导轨12组成。连接法兰1用于与配套工业机器人的连接；连接座2用于连接法兰1和支 架4的联接；气缸3固定在连接座2上；支架4上安装了齿轮10和直线导轨I2; 直线导轨12的滑块分别与右夹板6和左夹板7连接，即左右夹板可以通过滑块 在直线导轨12上滑动；夹垫8为弹性材料，固定在夹板上，用于夹取圓柱状工 件；气缸支架5用于气缸3的活塞杆和右夹板6的连接，当气缸3的活塞杆运 动时，带动右夹板6上的齿条9 一起运动，齿条9通过齿轮10的啮合作用，带 动齿条ll运动，从而驱动与齿条11连接的左夹板7的运动，从而实现手爪的 松开和夹紧。本技术具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高等特 点，适用于夹取圓柱状工件。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何 形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单 修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。权利要求1、一种工业机器人气动手爪，其特征在于所述的工业机器人气动手爪包括连接法兰(1)、连接座(2)、气缸(3)、支架(4)、气缸支架(5)、右夹板(6)、左夹板(7)、夹垫(8)、齿条(9)、齿轮(10)、齿条(11)、直线导轨(12)；所述的连接座(2)的上端设置与配套工业机器人手部连接的法兰(1)，连接座(2)的下端设置支架(4)，连接座(2)的内腔设置气缸(3)；所述的支架(4)上设置齿轮(10)和直线导轨(12)；直线导轨(12)的两个滑块分别与右夹板(6)和左夹板(7)连接，实现左右夹板在直线导轨(12)上滑动；所述的右夹板(6)和左夹板(7)上设置齿条(9)和齿条(11)，齿条(9)和齿条(11)与固定在支架(4)上的齿轮(10)相啮合，形成齿轮齿条副；所述的气缸支架(5)的一端固定在右夹板(6)上，另一端与气缸(3)的活塞杆连接；气缸(3)的活塞杆运动，带动与其连接的气缸支架(5)运动，从而带动固定气缸支架(5)的右夹板(6)在直线导轨(12)上运动，固定在右夹板(6)上的齿条(9)随之一起运动，齿条(9)通过齿轮(10)的啮合，带动齿条(11)运动，则固定齿条(11)的左夹板也在直线导轨(12)上运动，从而实现左右夹板的夹紧和松开动作。2、 根据权利要求1所述的一种工业机器人气动手爪，其特征在于所述夹 垫(8)设置在右夹板(6)、左夹板(7)的内侧，其夹垫(8)的内腔形状与被 夹取物形状相适应，夹垫(8)采用聚氨酯类弹性材料制成。3、根据权利要求1或2所述的一种工业机器人气动手爪，其特征在于所 述的气缸(3)具有锁紧单元，防止气源不稳定时工件脱落。专利摘要本技术涉及一种工业机器人的手爪，具体说是一种用气缸及齿轮齿条等附属机构完成了一种夹取圆柱状工件的气动手爪。工业机器人的机械手爪是工业机器人的关键部件，其灵活性、准确性在很大程度上决定了工业机器人的灵活性、准确性，由于工件的体积、形状的不同，其与机器人配套的机械手爪也存在很大差异，需要根据具体情况来设计。本技术由连接法兰、连接座、气缸、支架、气缸支架、右夹板、左夹板、夹垫、齿条、齿轮、齿条、直线导轨组成，其由气缸构成动力装置，由两齿条、齿轮和直线导轨构成传动装置，从而构成能实现夹紧和松开动作的工业机器人的手爪。其具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高等特点，适用于夹取圆柱状工件。文档编号B25J3/00GK201253845SQ20082003006公开日2009年6月10日 申请日期2008年8月25日 优先权日2008年8月25日专利技术者明 曹, 田东庄, 许翠华, 城 龚 申请人:煤炭科学研究总院西安研究院本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人气动手爪，其特征在于：所述的工业机器人气动手爪包括连接法兰（１）、连接座（２）、气缸（３）、支架（４）、气缸支架（５）、右夹板（６）、左夹板（７）、夹垫（８）、齿条（９）、齿轮（１０）、齿条（１１）、直线导轨（１２）；　 所述的连接座（２）的上端设置与配套工业机器人手部连接的法兰（１），连接座（２）的下端设置支架（４），连接座（２）的内腔设置气缸（３）；　所述的支架（４）上设置齿轮（１０）和直线导轨（１２）；直线导轨（１２）的两个滑块分别与右夹板（６） 和左夹板（７）连接，实现左右夹板在直线导轨（１２）上滑动；　所述的右夹板（６）和左夹板（７）上设置齿条（９）和齿条（１１），齿条（９）和齿条（１１）与固定在支架（４）上的齿轮（１０）相啮合，形成齿轮齿条副；　所述的气缸支架（５） 的一端固定在右夹板（６）上，另一端与气缸（３）的活塞杆连接；　气缸（３）的活塞杆运动，带动与其连接的气缸支架（５）运动，从而带动固定气缸支架（５）的右夹板（６）在直线导轨（１２）上运动，固定在右夹板（６）上的齿条（９）随之一起运动，齿 条（９）通过齿轮（１０）的啮合，带动齿条（１１）运动，则固定齿条（１１）的左夹板也在直线导轨（１２）上运动，从而实现左右夹板的夹紧和松开动作。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：田东庄，许翠华，龚城，曹明，
申请(专利权)人：煤炭科学研究总院西安研究院，
类型：实用新型
国别省市：87[中国|西安]