【技术实现步骤摘要】
自定心三手指的手爪机构
本专利技术涉及一种手爪机构,特别是一种自定心三手指手爪机构。
技术介绍
对于在实际工程流水线中,机械手是一种常用的自动夹持装置。一般的机械手夹抓直径较小,而且在用于夹抓圆柱体(或圆环)等圆周面工件时,机械手爪必须考虑其对圆周面不同直径(或圆环体外圆)的直径差异的适应性,即机械手爪具有随被夹抓工件的实际直径自动调整夹抓直径的功能;所以一般夹抓机械手不适用于大范围直径变动的场合。同时由于工件在不同工位可能存在水平位置误差,这一水平误差可以由流水线机械本身的制造误差引起,也可以由工件在各个工位移载过程中的环境因素引起。因此在夹抓工程中机械手爪对这一垂直位置度误差的自动纠正能力也具有重要意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术存在的缺陷,提出的一种自定心三手指手爪机构,具有夹抓不同圆柱面工件的自动可调功能和抓取的水平垂直位置度误差的自动纠正功能。为达到上述目的,本专利技术采用下述技术方案:一种自定心三手指的手爪机构,包括一个由气缸通过铰链连接气缸头构成的驱动机构、一个安装座和三个抓手,其特征在于:所述的安装座上配置一个转盘,转盘通过一个柱销与所述的气缸头铰链;所述的三个抓手呈脚爪形板,其爪根部外侧端为定位端,各通过一个转动定位柱销转动定位、周向均布于所述的安装座上;其爪根部内侧端为驱动端,各安装一个驱动柱销与所述的转盘上周向均布的三个径向滑槽滑配;而其爪尖端构成夹持端。上述的转盘安置于安装座内圈的凸台上,其上侧放置一个盖板,盖板通过三个十字槽沉头螺钉固定在安装座上;盖板有一个弧形穿槽,所述的气缸头上的柱销穿过该弧形穿槽而与转盘上 ...
【技术保护点】
一种自定心三手指的手爪机构,包括一个由气缸(1)通过铰链(2)连接气缸头(3)构成的驱动机构、一个安装座(10)和三个抓手(9),其特征在于:(1)所述的安装座(10)上配置一个转盘(11),转盘(11)通过一个柱销(4)与所述的气 缸头(3)铰链;(2)所述的三个抓手(9)呈脚爪形板,其爪根部外侧端为定位端,各通过一个转动定位柱销(7)转动定位、周向均布于所述的安装座(10)上;其爪根部内侧端为驱动端,各安装一个驱动柱销(5)与所述的转盘(11)上周向均布的三 个径向滑槽(6)滑配;而其爪尖端构成夹持端。
【技术特征摘要】
1.一种自定心三手指的手爪机构,包括一个由气缸(1)通过铰链(2)连接气缸头(3)构成的驱动机构、一个安装座(10)和三个抓手(9),其特征在于:(1)所述的安装座(10)上配置一个转盘(11),转盘(11)通过一个柱销(4)与所述的气缸头(3)铰链;(2)所述的三个抓手(9)呈脚爪形板,其爪根部外侧端为定位端,各通过一个转动定位柱销(7)转动定位、周向均布于所述的安装座(10)上;其爪根部内侧端为驱动端,各安装一个驱动柱销(5)与所述的转盘(11)上周向均布的三个径向滑槽(6)滑配;而其爪尖端构成夹持端。2.根据权利要求1所述的自定心三手指的手爪机构,其特征在于所述的转盘(11)安置于安装座(10)内圈的凸台上,其上侧放置一个盖板(12),盖板(12)通过三个十字槽沉头螺钉(18)固定在安装座(10)上;盖板(12)有一个弧形穿槽(8),所述的气缸头(3)上的柱销(4...
【专利技术属性】
技术研发人员:武奕晶,王文霞,熊青青,苗盈瀛,李苏斌,
申请(专利权)人:上海大学,
类型:发明
国别省市:31[中国|上海]
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