侧向夹持行走复合装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种输电线路自主越障巡检机器人的侧向夹持行走复合装置，包括行走机构、夹紧机构及承载机构，夹紧机构包含夹紧电机、壳体、左齿轮、右齿轮、左杆、右杆、左传动轴、右传动轴，左杆及左齿轮安装在左传动轴上，右杆及右齿轮安装在右传动轴上，左齿轮与右齿轮啮合，夹紧电机输出轴与左传动轴相连，左杆及右杆分别与左行走轮及右行走轮相连。承载机构的左承载轮及右承载轮分别安装在左承载轮壳体及右承载轮壳体内，左承载轮壳体及右承载轮壳体分别与左行走轮及右行走轮相连。该复合装置可以根据线路不同的坡度施加不同的夹紧力，爬坡能力强，能够适应新的电力设施悬垂金具与绝缘瓷瓶之间距离小的要求。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及移动机器人机构，具体说涉及一种超高压输电线路自 主越障巡检机器人的侧向夹持行走复合装置。
技术介绍
在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式行走和连杆机构组合而成的复合移动机构，如《机械设计》2006年第8期第11 至14页，公开了由朱兴龙，王洪光，房立金撰写的《一种自主越障巡检机 器人行走夹紧机构》，该机构包括行走机构、前、后夹持机构组成，能够实 现行走，需要停止时，能够实现夹持，保证机器人与架空地线连成一体。 机器人行走时，夹持机构必须打开，机器人依靠本身质量产生的摩擦力克 服打滑实现行走，当爬大坡时出现打滑而不能实现行走。另一方面这种机 构尺寸较大，尤其在越障是需要升高脱线，不能适应新的电力设施悬垂金 具与绝缘瓷瓶之间距离小的要求。《Journal of the Robotics Society of Japan》1991年第4期第457 至463页，公开了由Mineo Higuchi， Yoichiro Maeda， Sadahiro Tsutani， Shiro Hagihara撰写的《 Development of a mobile inspe本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种侧向夹持行走复合装置，包括行走机构及夹紧机构，行走机构包括行走电机、齿轮轴、惰轮轴、左行走轮轴、右行走轮轴，左行走轮轴上安装有左行走轮及行走齿轮，右行走轮轴上装有右行走轮，行走电机输出轴与齿轮轴相连，惰轮轴上的惰轮一侧与齿轮轴上的轮齿啮合，另一侧与行走齿轮啮合，其特征是：所述夹紧机构包含夹紧电机、壳体、左齿轮、右齿轮、左杆、右杆、左传动轴、右传动轴，左传动轴及右传动轴分别安装在壳体内，左杆及左齿轮安装在左传动轴上，右杆及右齿轮安装在右传动轴上，左齿轮与右齿轮相互啮合，夹紧电机固定在壳体上，其输出轴与左传动轴相连，左杆及右杆分别与左行走轮及右行走轮相连。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱兴龙，魏孝斌，陈建新，罗文振，杨晓俊，张颖，倪厚强，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：实用新型
国别省市：32[中国|江苏]