一种果园环境中机器人自主导航作业方法技术

本发明专利技术公开了一种果园环境中机器人自主导航作业方法，包括以下步骤，S1、生成初始最短路径；S2、初始最短路径指定长度分段处理；S3、沿法向双向延拓生成带状多边形区域；S4、构建离散化扫描线簇求解交点；S5、动态调整通行区域和路径重规划；S6、全局路径平滑处理；使用本发明专利技术能生成的曲率连续的路径，与较多转角、果树或障碍物等保持安全距离，机器人在果园内作业时更加安全可靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于果园机器人导航，具体涉及到一种果园环境中机器人自主导航作业方法。

技术介绍

1、随着果园机器人向着智能化方向转型升级，自主导航技术成为其智能化的核心技术。全局路径规划作为其核心技术的重要组成部分，为机器人果园自主作业提供了有力保障。现有技术中的全局路径规划方法，如a-star算法，多依赖于格栅化地图的离散表达，路径未与果树、障碍物等保持安全距离，容易发生碰撞。

技术实现思路

1、本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。

2、鉴于上述和/或现有技术中果树环境中机器人全局路径规划时存在的问题，提出了本专利技术。

3、因此，本专利技术的目的是，克服现有技术中的不足，本专利技术提供了一种果园环境中机器人自主导航作业方法，本专利技术通过构建了带状多边形作业区域，并基于区域最小宽度引入预本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种果园环境中机器人自主导航作业方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.如权利要求1所述果园环境中机器人自主导航作业方法，其特征在于：步骤S1中，以构建的地图坐标系为基准，路径规划前，以机器人最开始所处的位置为初始点，指定作业目标点，以初始点为起点，层次化的遍历地图所有节点，起点为第0层，其直接相邻节点为第1层，相邻节点的相邻节点为第2层，依次类推，直至首次找到目标点，此路径即为初始点和目标点之间的最短路径，生成的最短路径由若干坐标点组成，path={(x0,y0), (x1,y1), ...,(xm,ym)}，(x0,y0)为初始点，(xm,ym)为指定的作业目标点，m为...

【技术特征摘要】

1.一种果园环境中机器人自主导航作业方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.如权利要求1所述果园环境中机器人自主导航作业方法，其特征在于：步骤s1中，以构建的地图坐标系为基准，路径规划前，以机器人最开始所处的位置为初始点，指定作业目标点，以初始点为起点，层次化的遍历地图所有节点，起点为第0层，其直接相邻节点为第1层，相邻节点的相邻节点为第2层，依次类推，直至首次找到目标点，此路径即为初始点和目标点之间的最短路径，生成的最短路径由若干坐标点组成，path={(x0,y0), (x1,y1), ...,(xm,ym)}，(x0,y0)为初始点，(xm,ym)为指定的作业目标点，m为坐标点的数量。

3.如权利要求2所述果园环境中机器人自主导航作业方法，其特征在于：步骤s2具体为，

4.基于如权利要求3所述果园环境中机器人自主导航作业方法，其特征在于：步骤s3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张燕军，胡舒琪，张翼夫，戈林泉，戴敏，缪红，张善文，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：发明
国别省市：