自动送料和搅拌的机械手机构制造技术

本发明专利技术涉及一种自动送料和搅拌的机械手机构，主要包括导轨、运动小车、悬臂盒和机械手。运动小车在导轨上做Ｙ轴运动，悬臂盒和机械手一起在运动小车的竖直导轨上做Ｚ轴运动，Ｙ轴和Ｚ轴组合运动或联动使机械手在ＹＺ平面内做平动；机械手在平行ＹＺ平面内做绕Ｘ轴的旋转运动。Ｙ轴和Ｚ轴组合运动可以将落料机构准确送到Ｙ轴方向的指定位置，并将其送回原位；三轴联动可以使机械手很容易实现各种翻抛搅拌等复杂动作，或者在ＹＺ平面内按指定的曲线运行；本发明专利技术结构简单，模块化结构使安装维护方便，可靠性高，柔性好，即使有干涉也能够自避位并自动恢复到正确位置状态。

【技术实现步骤摘要】
自动送料和搅拌的机械手机构
本专利技术涉及机械装置，具体是自动送料和搅拌的机械手机构。
技术介绍
目前，用于搅拌的机械装置各种各样，有混凝土搅拌机，有食品搅拌机，还有石油、化工、医药等行业里用于配料的搅拌机等。但是这些不同用途的搅拌机却有一个共同的特点，就是绝大多数搅拌机只是利用一个轴做旋转运动，搅拌器的形状决定了搅拌的效果。对同一个搅拌机，被搅拌物的属性状态都类似，当换另一种不同属性状态的物料是，此搅拌机往往不能使用或者搅拌效果很差，这样的搅拌机适用面很窄。搅拌的目的通常是将混合物料分布均匀，而常见的搅拌器形状不能达到容器的每个位置，因而出现搅拌死角，从而影响了搅拌效果。如果物料在搅拌的同时还需要进行加热等操作时，那些在死角处的物料很容易受热过度而变质。对于单次搅拌，物料的投放可以人工完成，并不费事，而如果在工业上搅拌，物料投放通常是很频繁的，有时还有量的精确性要求，这就需要在搅拌机旁附加一个送料控制机构，从而增加了整个搅拌成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术存在的缺陷，提供一种自动送料和搅拌的机械手机构，在不改变结构和部件的情况下，能适应多种搅拌要求，其结构简单，模块化结构使安装维护方便，可靠性高，柔性好，即使有干涉也能够自避位并自动恢复到正确位置状态。本专利技术的自动送料和搅拌的机械手机构主要包括导轨、运动小车、悬臂盒和机械手，运动小车背面的圆形滚珠滑套与水平导轨配合联结，悬臂盒通过盒体与运动小车的悬臂安装滑块配合连接，机械手的机械手臂与悬臂盒的电机安装板配合连接；两根直径相同的圆形导轨分别安装在两个定位安装块的上下圆孔中，两个圆形滚珠滑套分别套在两根圆形导轨上；定位安装块上的两个孔分别向两端面破开，此两个端面可以做定位面；与端面垂直的两个-->面可作为安装定位面；运动小车主要由小车架、上/下安装板、与水平导轨垂直的导轨、悬臂安装滑块、卷筒、压轮和电机构成；小车架背面上方安装电机，上/下安装板分别固定在小车架的上下两端，在安装板上有两个沉孔，用来固定安装竖直导轨，悬臂安装滑块两边各有一圆形通孔，通过滚珠滑套与竖直导轨联接，悬臂安装滑块下面固定滑轮架，卷绳一端固定在卷筒上，另一端绕过滑轮固定在上安装板上，卷筒直接紧固在电机轴上。小车架截面为“U”形，背面固接一“U”形固定架；背面上方有一个大圆孔作为电机安装定位孔，电机安装在小车架背面。以平衡水平导轨间的扭矩。上/下安装板上各有两个沉孔，其孔距等于导轨间距，与水平导轨垂直的导轨长度大于上/下安装板内面间距，且小于上/下安装板上的沉孔底面间距。悬臂安装滑块两边各有一圆形通孔，安装竖直导轨的滑套，下方固定滑轮架，上方设有供卷绳通过的通孔。卷绳一端固定在卷筒上，另一端绕过滑轮固定在上安装板上；卷筒上方有卷绳压轮压住卷绳不会松散，压轮架具有弹性。悬臂盒主要由盒体、盖板、电机安装板、开关安装板、拨杆和电机构成；电机安装板安装在盒体前端，而其本身一面是用来安装和固定电机，另一面固定机械手的机械手臂，盒体后端竖直两边固定在运动小车的悬臂安装滑块上，盖板将盒体封闭；开关安装板安装固定在盒体内部，中间的孔是轴承孔，支撑电机轴的另一端，拨杆是安装固定在电机轴上，电机旋转带动拨杆转动，从而可以触到原点和限位开关。盒体由金属薄板折弯而成，截面呈“U”形，两折弯边的上边再向内折90度，前端固定电机安装板，后端两折弯边分别向外折90度，折边上有用来与运动小车的悬臂安装滑块连接配合的安装孔。盖板的后端留走线孔；电机安装板安装在盒体前端；电机的是双头轴电机；开关安装板用以安装原点和极限开关，固定在盒体内；拨杆是安装固定在电机后端轴上，电机旋转带动拨杆转动，从而可以触到原点和限位开关。-->机械手主要由机械手臂、旋转臂、推拉杆和机械手掌构成。机械手臂固定在悬臂盒的电机安装板上，三个安装孔与电机的安装孔对应，下端是向下的“U”形槽，通过销轴连接机械手掌，旋转臂固定在悬臂盒的电机轴上，旋转臂的远端通过销轴连接推拉杆，推拉杆的另一端为钩形，用于配合机械手掌的作用力点处的联接孔。推拉杆具有弹性；机械手掌的支点圆孔外围处要有一定的面积，以圆孔中心为圆心，最大半径小于机械手臂的“U”形槽的深度。各部件的更具体的结构和工作原理如下：导轨：由两根表面经抛光处理的圆形水平导轨、两个定位安装块和两个圆形滚珠滑套组成。定位安装块上的与导轨配合的两个孔分别向两端破开，其作用是导轨安装容易，锁紧螺钉时既固定了整个导轨结构也锁紧了导轨，同时便于调节；定位安装块的两个端面可以做定位面，与端面垂直的另两个面可以作安装面；传动机构，如同步带传动、丝杆传动等可以安装在两根导轨之间。运动小车：主要由小车架、上/下安装板、竖直导轨、悬臂安装滑块、卷筒、压轮架和电机组成。小车架截面为“U”形，背面固接一“U”形固定架，用作与导轨滑套安装时的固定板，两个“U”形相互呈90度；小车架背面上方有一个大圆孔作为电机的安装定位孔，4个小孔可用螺钉固定电机；上/下安装板分别固定在小车架的上下两端，在安装板上有两个沉孔，用来固定安装竖直导轨，孔距就是导轨间距，孔径与竖直导轨直径配合；竖直导轨直径与上/下安装板上的沉孔配合，表面抛光处理，长度大于上/下安装板内面间距，且小于上/下安装板上的沉孔底面间距；悬臂安装滑块两边各有一圆形通孔，用来安装竖直导轨的滚珠滑套；悬臂安装滑块下面固定滑轮架，卷绳一端固定在卷筒上，另一端绕过滑轮固定在上安装板上，卷绳长度可以调节；卷筒直接紧固在电机轴上；电机安装在小车架背面，既便于安装又可以平衡水平导轨间的扭矩；利用卷绳拉动机械手可以节省一半力，机械手在重力作用下向下运动，遇到阻碍时，利用卷绳的柔性可以避免过度干涉，卷筒上的压轮可以压住卷绳不会松脱。-->悬臂盒：悬臂盒由盒体、盖板、电机安装板、开关安装板、拨杆和电机组成。盒体由金属薄板折弯而成，截面呈“U”形，两竖直边上边向内折90度，前端三面有安装孔，用以固定电机安装板，后端竖直两边向外折90度，折边上有安装孔，用以将整个悬臂盒固定在运动小车的悬臂安装滑块上；盖板是将“U”形盒体封闭，盖板的后端留孔用以走线；电机安装板安装在盒体前端，而其本身一面是用来安装和固定电机，另一面固定机械手的机械手臂；开关安装板用以安装原点和极限开关，中间的孔是轴承孔，支撑电机轴的另一端，开关安装板安装固定在盒体内部；拨杆是安装固定在电机轴上，电机旋转带动拨杆转动，从而可以触到原点和限位开关；电机要求的是双头轴电机，一端驱动机械手，另一端带动拨杆；悬臂盒是一个整体，固定在运动小车的悬臂安装滑块上后是一个完全封闭体，避免电机、开关和电线等电气器件暴露在外，而且安装维护方便。机械手：机械手由机械手臂、旋转臂、推拉杆和机械手掌组成。机械手臂固定在悬臂盒的电机安装板上，三个安装孔与电机的安装孔对应，下端是向下的“U”形槽，槽两边的孔通过销轴连接机械手掌；旋转臂固定在电机轴上，远端与电机轴平行的销轴连接推拉杆；推拉杆是具有弹性的金属杆，一端焊接一个圆环滑套，与旋转臂的销轴连接，另一端为钩形，在圆环滑套连接旋转臂之前先挽钩入机械手掌的动力点孔；机械手掌的支点圆孔处要有一定的面积，当与机械手臂连接并转动时不会向两边晃动。本专利技术与现有技术相比具有如下优点：可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动送料和搅拌的机械手机构，其特征在于主要包括导轨、运动小车、悬臂盒和机械手，运动小车背面的圆形滚珠滑套与水平导轨配合联结，悬臂盒通过盒体与运动小车的悬臂安装滑块配合连接，机械手的机械手臂与悬臂盒的电机安装板配合连接；两根直径相同的圆形导轨分别安装在两个定位安装块的上下圆孔中，两个圆形滚珠滑套分别套在两根圆形导轨上；定位安装块上的两个孔分别向两端面破开，此两个端面可以做定位面；与端面垂直的两个面可作为安装定位面；运动小车主要由小车架、上／下安装板、与水平导轨垂直的导轨、悬臂安装滑块、卷筒、压轮和电机构成；小车架背面上方安装电机，上／下安装板分别固定在小车架的上下两端，在安装板上有两个沉孔，用来固定安装竖直导轨，悬臂安装滑块两边各有一圆形通孔，通过滚珠滑套与竖直导轨联接，悬臂安装滑块下面固定滑轮架，卷绳一端固定在卷筒上，另一端绕过滑轮固定在上安装板上，卷筒直接紧固在电机轴上。

【技术特征摘要】
1、一种自动送料和搅拌的机械手机构，其特征在于主要包括导轨、运动小车、悬臂盒和机械手，运动小车背面的圆形滚珠滑套与水平导轨配合联结，悬臂盒通过盒体与运动小车的悬臂安装滑块配合连接，机械手的机械手臂与悬臂盒的电机安装板配合连接；两根直径相同的圆形导轨分别安装在两个定位安装块的上下圆孔中，两个圆形滚珠滑套分别套在两根圆形导轨上；定位安装块上的两个孔分别向两端面破开，此两个端面可以做定位面；与端面垂直的两个面可作为安装定位面；运动小车主要由小车架、上/下安装板、与水平导轨垂直的导轨、悬臂安装滑块、卷筒、压轮和电机构成；小车架背面上方安装电机，上/下安装板分别固定在小车架的上下两端，在安装板上有两个沉孔，用来固定安装竖直导轨，悬臂安装滑块两边各有一圆形通孔，通过滚珠滑套与竖直导轨联接，悬臂安装滑块下面固定滑轮架，卷绳一端固定在卷筒上，另一端绕过滑轮固定在上安装板上，卷筒直接紧固在电机轴上。2、根据权利要求1所述的自动送料和搅拌的机械手机构，其特征在于小车架截面为“U”形，背面固接一“U”形固定架；背面上方有一个大圆孔作为电机安装定位孔，电机安装在小车架背面。3、根据权利要求1或2所述的自动送料和搅拌的机械手机构，其特征在于上/下安装板上各有两个沉孔，其孔距等于导轨间距，与水平导轨垂直的导轨长度大于上/下安装板内面间距，且小于上/下安装板上的沉孔底面间距。4、根据权利要求3所述的自动送料和搅拌的机械手机构，其特征在于悬臂安装滑块两边各有一圆形通孔，安装竖直导轨的滑套，下方固定滑轮架，上方设有供卷绳通过的通孔。5、根据权利要求3所述的自动送料和搅拌的机械手机构，其特征在于卷绳一端固定在卷筒上，另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟光，曾志新，李勇，黄文波，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：81[中国|广州]