管材送出料机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于一种管材送出料机械手装置，它包括输送管材的辊道、机架８、可移动的小车１，其特征是：它的机架８上有移动小车１，小车１的前端部固定有红外开关２、夹紧钢管的夹钳３、气缸４、光电编码器９，气缸４与夹钳３传动连接，气缸４上连接有接近开关５，机架８上固定有齿条６，齿轮７通过电机、传动机构固定在小车１上，齿条６和齿轮７相啮合，齿轮７通过联轴器与光电编码器９连接，红外开关２、接近开关５、光电编码器９与计算机电连接。这种管材送出料机械手装置，它送出距离准确，不受被送钢管长度和直径影响，结构简单，生产成本低。（*该技术在2012年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于一种送出料机械手装置，特别是管材送出料机械手装置。
技术介绍
目前在石油行业中，随着原油开采技术的发展，油井深度不断增加，国产加厚油管、抽油缸、钻杆的需求量越来越大，为了满足大批量生产的需要及不同钢管的分类出料，往往需要自动化程度高的送出料机构，原有的管材送出料机械手装置，结构复杂，成本高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种管材送出料机械手装置，它送出距离准确，不受被送钢管长度和直径影响，而且结构简单，生产成本低。本技术的技术方案是设计一种管材送出料机械手装置，它包括输送管材的辊道、机架8、可移动的小车1，其特征是它的机架8上有移动小车1，小车1的前端部固定有红外开关2、夹紧钢管的夹钳3、气缸4、光电编码器9，气缸4与夹钳3传动连接，气缸4上连接有接近开关5，机架8上固定有齿条6，齿轮7通过电机、传动机构固定在小车1上，齿条6和齿轮7相啮合，齿轮7通过联轴器与光电编码器9连接，红外开关2、接近开关5、光电编码器9与计算机电连接。所述的夹钳3是联杆机构。所述的光电编码器9的输出端与计算机输入端连通。本技术的特点如下这种管材送出料机械手装置，它包括输送管材的辊道、一个机架，该机架上安装有可移动小车，位于小车端部的红外开关及装有接近开关的气缸驱动的夹钳及驱动小车运动的齿轮齿条副和光电编码器。机械手送入钢管时，电机旋转通过齿轮齿条的啮合使小车移动，红外开关检测到被送钢管时，发出信号，夹钳夹紧钢管，光电编码器开始记脉冲，小车继续移动，光电编码器将小车移动距离转换成脉冲信号输入到计算机中进行处理，这样，钢管就按设定距离或预置脉冲准确送入设备中，此时夹钳松开。机械手送出钢管时，夹钳夹紧钢管，小车开始移动，光电编码器倒记脉冲，当脉冲信号为零时，夹钳松开，小车继续后退，使夹钳远离钢管，该装置中，钳口端部的红外开关与电机端部的光电编码器联合控制，可以满足不同钢管具有相同的送进距离，同时钳口动作气缸上的接近开关有无信号，即根据气缸行程大小判别被检测钢管的直径大小，使钢管按不同直径进行流程分布。管材送出料机械手不仅要准确的将管材送入到设备中，还要准确将其取出放到初始位，为此，在结构上其重量轻，惯性小，使停位有很高的重复精度，在传动上，可移动小车采用电机齿轮齿条副驱动方式，它不但结构简单，而且易于控制，控制精度较高。下面结合实施例附图对本技术做进一步说明。附图说明图1是实施例的结构示意图。图2是实施例光电编码器与齿轮齿条传动机构示意图。图中1、小车2、红外开关；3、夹钳；4、气缸；5、接近开关；6、齿条；7、齿轮；8、机架；9、光电编码器。具体实施方式实施例如图1所示，管材被支撑在输送辊道上，管材送出料机械手装置，它包括一个机架8，该机架8上安装有一个可移动的小车1，在移动的小车1前端部装有红外开关2及受控于红外开关2用于夹紧钢管的夹钳3，位于小车1上部驱动夹钳3动作的气缸4及安装在气缸4上的接近开关5，机架8上还装有齿条6，它与连接在电机上的齿轮7相啮合，齿轮7通过电机、传动机构固定在小车1上，如图2所示，齿轮7通过联轴器与光电编码器9相联，当电机带动齿轮7旋转时，小车1移动，光电编码器9旋转，将小车1的位移量转换成脉冲讯号，光电编码器(9)的输出端与计算机输入端连通，将信号输入到计算机进行处理。红外开关2、接近开关5、与计算机电连接。权利要求1.管材送出料机械手装置，它包括输送管材的辊道、机架(8)、可移动的小车(1)，其特征是它的机架(8)上有移动小车(1)，小车(1)的前端部固定有红外开关(2)、夹紧钢管的夹钳(3)、气缸(4)、光电编码器(9)，气缸(4)与夹钳(3)传动连接，气缸(4)上连接有接近开关(5)，机架(8)上固定有齿条(6)，齿轮(7)通过电机、传动机构固定在小车(1)上，齿条(6)和齿轮(7)相啮合，齿轮(7)通过联轴器与光电编码器(9)连接，红外开关(2)、接近开关(5)、光电编码器(9)与计算机电连接。2.根据权利要求1所述的管材送出料机械手装置，其特征是所述的夹钳(3)是联杆机构。3.根据权利要求1所述的管材送出料机械手装置，其特征是所述的光电编码器(9)的输出端与计算机输入端连通。专利摘要本技术属于一种管材送出料机械手装置，它包括输送管材的辊道、机架8、可移动的小车1，其特征是它的机架8上有移动小车1，小车1的前端部固定有红外开关2、夹紧钢管的夹钳3、气缸4、光电编码器9，气缸4与夹钳3传动连接，气缸4上连接有接近开关5，机架8上固定有齿条6，齿轮7通过电机、传动机构固定在小车1上，齿条6和齿轮7相啮合，齿轮7通过联轴器与光电编码器9连接，红外开关2、接近开关5、光电编码器9与计算机电连接。这种管材送出料机械手装置，它送出距离准确，不受被送钢管长度和直径影响，结构简单，生产成本低。文档编号B65G47/90GK2589419SQ02224699公开日2003年12月3日 申请日期2002年4月2日 优先权日2002年4月2日专利技术者徐能惠, 雷刚 申请人:机械工业部西安重型机械研究所本文档来自技高网...

【技术保护点】
管材送出料机械手装置，它包括输送管材的辊道、机架（８）、可移动的小车（１），其特征是：它的机架（８）上有移动小车（１），小车（１）的前端部固定有红外开关（２）、夹紧钢管的夹钳（３）、气缸（４）、光电编码器（９），气缸（４）与夹钳（３）传动连接，气缸（４）上连接有接近开关（５），机架（８）上固定有齿条（６），齿轮（７）通过电机、传动机构固定在小车（１）上，齿条（６）和齿轮（７）相啮合，齿轮（７）通过联轴器与光电编码器（９）连接，红外开关（２）、接近开关（５）、光电编码器（９）与计算机电连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐能惠，雷刚，
申请(专利权)人：机械工业部西安重型机械研究所，
类型：实用新型
国别省市：87[中国|西安]