一种沿架空高压输电线路行驶的机器人制造技术

一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，包括一对沿输电线运动的小臂（１）机械手机构，二小臂（１）机械手的下端被共同联接在一个能改变二小臂（１）相对距离的大臂（２）的传动机构（８）上，各小臂（１）分别具有４个自由度，小臂（１）上方为末端执行机构（３），该末端执行机构（３）具有一个挂在输电线（４）上的主动轮（５）及其驱动机构（９）、一个从动轮（１０）和一个可抓握输电线（４）的夹紧机构（２２）。本发明专利技术的优点是：应用范围广、高效安全、巡检精度高，与此同时，可极大地降低劳动强度，并可到达人工不能到达的线路。本机器人可在输电线路全程上为巡检而实现所需要的运动。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种沿架空高压输电线路行驶的机器人
本专利技术涉及一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，尤其是在架空高压输电线路全程上行驶的机器人。
技术介绍
目前，架空高压输电线路的带电巡检和作业仍缺乏一种通用的技术载体----机器人技术。2003年加拿大曾有人在《ESMO 2003 The Power is in Your Hands》和《RSFDGrC 2003》上分别发表过用于架空高压输电线路巡检的遥控操作车(Remotely Operated Vehicle(ROV))和爬行机器人(a Line-Crawling Robot(LCR))。该遥控小车是由三对夹紧轮夹紧输电线，并驱动小车沿输电线行驶，但因该遥控小车只能在一档线路上工作，不具有越过障物的功能，遇到线路上的各种金具(障碍物)时，需由人工带电作业将其从障碍物的一侧搬运到另一侧。这不仅影响了工作效率，而且也不安全。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，它能够实现沿架空高压输电线路全程行驶，并可以跨越或避让线路上的各种障碍物(金具和绝缘子)，不需要人工从杆塔的一侧搬运到另一侧，大大缩短本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，包括一对沿输电线运动的小臂（１）机械手机构，二小臂（１）机械手的下端被共同联接在一个能改变二小臂（１）相对距离的大臂（２）的传动机构（８）上，各小臂（１）分别具有４个自由度，小臂（１）上方为末端执行机构（３），该末端执行机构（３）具有一个挂在输电线（４）上的主动轮（５）及其驱动机构（９）、一个从动轮（１０）和一个可抓握输电线（４）的夹紧机构（２２）。

【技术特征摘要】
1.一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，包括一对沿输电线运动的小臂(1)机械手机构，二小臂(1)机械手的下端被共同联接在一个能改变二小臂(1)相对距离的大臂(2)的传动机构(8)上，各小臂(1)分别具有4个自由度，小臂(1)上方为末端执行机构(3)，该末端执行机构(3)具有一个挂在输电线(4)上的主动轮(5)及其驱动机构(9)、一个从动轮(10)和一个可抓握输电线(4)的夹紧机构(22)。2.根据权利要求1所述的用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，其特征是：使小臂(1)主动轮(5)绕水平轴回转的驱动机构(9)置于卸载轴(7)内，驱动机构(9)的输出轴与驱动盘(6)相连接，驱动盘(6)与主动轮(5)相连接，位于二小臂(1)下方的分别是驱使小臂(1)绕铅垂轴(15)回转的驱动机构(21)，所述绕铅垂轴(15)回转机构是由滑台(16)、蜗轮蜗杆传动机构(23)及其驱动机构(21)组成，其中，各小臂(1)分别对应着一对滑台(16)和滑座(27)，二对滑台(16)和滑座(27)在大臂(2)机构的机体上对称布置，各滑台(16)与其对应的滑座构成移动副，蜗轮蜗杆传动机构(23)安装在滑台(16)的一侧，蜗杆(24)的传动轴与驱动机构(21)的输出轴(26)相联，蜗轮(25)的输出轴构成了铅垂回转轴且与小臂(1)下端的转座(14)相联，其中，一个小臂(1)的滑台(16)通过螺母(20)同时与丝杠(19)和带传动机构的传动带(18)相联接，另一小臂(1)的滑台(16)直...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴功平，肖华，周文俊，白玉诚，陈中伟，
申请(专利权)人：武汉大学，宁波公牛机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：83[中国|武汉]