用于机器人的起始点返回装置制造方法及图纸

一种机器人的起始点返回装置，能以极小的转动位移返回操作臂的起始点。用于使第１操作臂返回相对于支承轴的起始点的控制部分包括用于控制电机的电机控制器、在传感器检测开孔时用于对由电机产生的脉冲进行计数的脉冲计数器、用于存储与每个开孔长度对应的电机的脉冲数的存储器；用于从检测开孔时产生的电机的脉冲数检测第１操作臂的当前位置的位置传感器、以及用于将与从位置检测部分检测到的第１操作臂的当前位置到起始点的距离对应的脉冲信号输入到电机控制器的编码器。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于机器人的起始点返回装置(以下称为“返回装置”)，尤其是用于具有改进结构的机器人的返回装置，其改进在于将机器人的手臂返回动作周期的起始点所需的时间减少到最低限度。如附图说明图1所示，工业机器人通常具有多关节结构，其第1和第2操作臂20、30相互可转动地连接在支承轴10上。第1操作臂20由第1电机21及第1减速齿轮22驱动，而第2操作臂30由第2电机31及第2减速齿轮32驱动。这里，减速齿轮22和32分别通过以例如1/50的传动比减小各电机21和31的转速来驱动操作臂20和30。在具有这种结构的工业机器人中，在初始驱动时刻，控制操作臂20和30，使该2个操作臂返回彼此成一直线的起始点。如图1和2所示，返回装置包括一个固定在支承轴10上并在其外周具有按120°间隔配置的第1、第2和第3挡块42、43、44的圆盘40以及一个固定于第1操作臂20的转轴23并围绕圆盘40的圆周转动的传感器41。这里，传感器41与第1操作臂20一起转动。第1和第2挡块42和43分别用于限制第1操作臂20的左右转动范围，而第3挡块44用于指示第1操作臂20的起始点。例如，第1操作臂20顺时针本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的起始点返回装置，它备有与支承轴可转动地连接的操作臂、用于驱动该操作臂的电机、及用于使该操作臂返回起始点的返回机构，该返回机构包括：固定在上述支承轴上并加工有多个各具有不同长度并按预定模式相对于起始点配置的开孔的圆盘构件；固定在上述操作臂上用于检测开孔的传感器；以及按照由上述传感器检测到的开孔位置控制上述电机以使上述操作臂返回起始点的控制装置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：金熙秦，吴灿燮，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]