【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及到一种由计算机控制驱动器驱动钢丝绳牵动的，三关节驱动器组组成的三关节驱动机构，以及驱动方法和用途。关节驱动机构，一般都是由多个关节、驱动器和传动机构组成的，目前公开的关节器的传动机构，其关节的活动都是由单独的齿轮等机械直接带动或者传动，或者由钢丝绳把单独的驱动器或机械的传动传到关节上，使之转动。钢丝绳牵动的关节驱动机构的用途极广，结构的形式多种多样，驱动的方法各有不同，其不同处体现在关节的个数，钢丝绳牵动的形式，驱动的形式。目前公开的牵动机构，多是钢丝绳和齿轮机构联合驱动，且都是特定单独的驱动器由钢丝绳对特定的关节进行驱动。由于是特定单独的驱动器由钢丝绳对特定的关节进行驱动，几个关节在总体上配合时，容易产生相互的失调，产生抖动，妨害关节动作的精度；机械直接带动关节的运动，由于机件和机件之间总会有一定的间隙，影响关节线性地协调地运动，影响关节运动的正确性、稳定性、灵巧性和可操作性。比如，涡流蜗杆的传动机构，能量传输效率太低，功率损耗太大，驱动器的能力不能充分的利用，再加上如前所说的问题，给比较精确的关节驱动机构，带来更多的麻烦。为解决以上的不足，...
【技术保护点】
一种由计算机控制的驱动器驱动的由钢丝绳牵动的三类节驱动机构的驱动方法，其驱动方法上的特征是：１）．该三关节驱动机构是由多个三关节驱动器组组成的，三关节驱动器组是由多个三关节驱动器组成；２）．其三关节驱动器的驱动方法是，该由计算机真空 的三关节驱动器是通过钢丝绳把三自由度的三个关节串接联动起来的，该三关节的轴线，可以是互为平行的，也可以互为垂直的，也可以选用其他相对位置，其中两个关节分别各自用一个驱动器，通过滑轮各自驱动一根钢丝绳，采用闭式传动方式，形成对该两关节的直接控制，使该两关节弯曲和伸直，或者形成关节轴的转动；另一个关节用一个驱动器采用闭式传动方式，通过...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：钱锡康，张启先，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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