【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及进行工业用机器人的柔性控制的机器人控制装置，更详细地说 的话，涉及用于控制机器人轴驱动用伺服电动机来变更正交坐标系上的柔度的 机器人控制技术。技术背景作为用于保持柔性控制中的机器人的姿势的现有技术，例如，在以下所述的专利文献l (特许第3473834号公报)中，公开了 "机器人控制装置，，技术。 在该机器人控制装置中，使安装在机器人的手指尖的刀具的姿势保持一定，同 时对可进行并进的柔性动作的机器人进行控制。但是，此时，不具有根据跟踪 外力的方向求出对不进行柔性控制的控制轴的指令的单元。此外，另一方面，在以下所述的专利文献2(特开平8-155868号公报)中， 公开了用于控制向对于作用于工业用机器人的刀具的外力而预先特定的一定 方向的后退跟踪动作的机器人控制方法。但是，此时，也不具有根据跟踪外力 的方向求出对不进行柔性控制的控制轴的指令的单元。专利文献1特许第3473834号公报专利文献2特开平8-155868号公报如以上所述，在用于保持柔性控制中的机器人的姿势的现有技术中，存在 这样的问题不能指定跟踪方向，或者即使可以指定跟踪方向，也会由于控制...
【技术保护点】
一种机器人控制装置，其在机器人的每个控制轴设有位置以及速度控制环路，其特征在于，具有下述单元：用于输入机器人的臂前端应跟踪外力的方向的信息的单元；将特定的控制轴的位置控制增益以及速度控制增益设定成分别低于该特定控制轴以外的控制轴的位置控 制增益以及速度控制增益的单元；求出机器人的臂前端在跟踪外力的过程中应采取的姿势即开始跟踪之前的机器人臂前端的姿势的单元；根据由施加给机器人的臂前端的外力而移动的所述特定的控制轴的当前位置、应跟踪所述外力的方向以及开始所述跟踪之前的机器人 的臂前端的姿势，来分别求出所述特定的控制轴以外的控制轴的位置指令或者速度指令的单元；以及 将...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：加藤哲朗，黑下彰喜，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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