【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术关于机器人控制装置及机器人系统。
技术介绍
0、专利技术背景
1、以往为了将工件供给至机床等工业机械而使用机器人。该情况下，机器人把持工件，将所把持的工件供给至机床的主轴的固定机构。固定工件的固定机构使用例如具有2～4根左右的爪的夹具、或通过空气吸附工件的机构等(参照例如专利文献1)。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2020-59069号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、为了在机床得到充分的加工精度，工件的中心位置与各爪所形成的中心位置必须一致，且工件的方向必须相对于爪的方向呈平行地供给。为了通过机器人来实现此类动作，需要将工件的中心位置及姿势与固定机构对准的示教作业。为了正确地示教，即使是熟练者也需要许多时间及劳力，对不熟悉机器人的作业者是非常困难的作业。
3、因此，寻求可以在供给工件时自动地校正位置及姿势的误差的机器人控制装置及机器人系统。
4、用于解
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1.一种控制机器人的机器人控制装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
3.一种机器人系统，其特征在于，具备：
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
5.根据权利要求3或4所述的机器人系统，其特征在于，
6.根据权利要求3至5中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，
7.根据权利要求3至6中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，
8.根据权利要求3至7中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，
9.根据权利要求3至8中的任一项所述的...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制机器人的机器人控制装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
3.一种机器人系统，其特征在于，具备：
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
5.根据权利要求3或4所述的机器人系统，其特征在于，
6.根据权利要求3至5中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，
7.根据权利要求3至6中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，
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