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本发明提供一种机器人控制装置，其用于进行机器人的柔性控制。该用于进行机器人的柔性控制被构成为：在机器人的每个控制轴设有位置以及速度控制环路，将柔软控制中的特定的控制轴的位置控制增益以及速度控制增益设定成低于特定的控制轴以外的控制轴的位置控制...
该专利属于发那科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社授权不得商用。

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