水下机械手制造技术

一种线轮控制缆系水下机械手，由水上控制部分和机械手组成，机械手具有水下自导向和可视功能，可以在水下抓取看到的物品。线轮通过电缆与机械手连接，使用者通过控制电缆的长度来确定机械手的落点，通过红外水下摄像头和线轮上的液晶屏看到水下的情况，通过正向或反向接通水下电机，来操控机械手的开关完成抓取，线轮收起电缆则提取水下物品。

【技术实现步骤摘要】
水下机械手本专利技术涉及一种线轮控缆系水下机械手，具有水下自导向和可视功能，可 以在水下抓取看到的物品。现在人们所开发使用的水下缆系机械设备主要是缆系机器人，没有由线 轮控制的缆系水下机械手。本专利技术的主要目的是提供一种由线轮通过线缆连接控制的水下机械手，-机械手具有放到水下不打转，透水性能好阻力小，操控方便的特点，当操作 者看清水下机械手内的物体后，可以操作关闭机械手抓取物体，通过收起电 缆把水下物品提出水面。本专利技术的目的是这样实现的在线轮上装有液晶屏和控制开关并接有电 源，线轮的转轮上缠有电缆并与水下机械手固定架上的接头连接，在固定架 上装有两个互相齿合的转轴，转轴上固定有具有透水功能的贝壳型机械手， 在固定架内装有电机，电机出轴固定在一个转轴内，电机转动则驱动机械手 开关，在固定架上装有摄像头，可以看水下物体，在固定架后端装有导流板， 可以使水下机械手不打转。在垂直式水下机械手上，固定架上垂直固定有电机，电机出轴上装有蜗 杆，与固定架上装有两个转轴互相齿合，转轴上固定有贝壳型机械手，电机 转动则驱动机械手开关。在吊架式水下机械手上，固定架上固定有吊架，吊架上有摄像头和导流 板， 一个贝壳型机械手固定在固定架上，另一只贝壳型机械手对称固定在转轴上，在固定架内装有电机，电机出轴固定在一个转轴内，电机转动则驱动 机械手开关，机械手打开时吊架转动，摄像头始终对准两个机械手中间。在使用控竿控制水下机械手时，在水下机械手上装有流线型浮漂以减轻 机械手重量同时引导水流，在收线轮侧面装有固定卡片，其可以卡装在控竿 上，控竿中间固定有开口导眼，方便电缆取出，控竿前端有凹槽滑轮，减轻 电缆的磨损。电机采用了打滑设计，确保电机不被烧毁。 下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。 附图说明图1.线轮式转轴齿合水下机械手主视2.线轮式转轴齿合水下机械手左视图 图3.线轮式转轴齿合水下机械手俯视图 图4.手盘式蜗杆齿合水下机械手主视图 图5.手盘式蜗杆齿合水下机械手左视图 图6.手盘式蜗杆齿合水下机械手俯视图 图7.线轮式单转轴水下机械手主视图 图8.线轮式单转轴水下机械手左视图 图9.线轮式单转轴水下机械手俯视图 图10.转轴齿合机水下械手主视图 图11.转轴齿合水下机械手左视图 图12.转轴齿合水下机械手俯视图 图13.蜗杆齿合水下机械手主视图 图14.蜗杆齿合水下机械手左视15.蜗杆齿合水下机械手俯视图 图16.控杆式水下机械手主视图 图17.控杆式水下机械手左视图 图18.浮漂水下机械手主视图 图19.浮漂水下机械手左视图 图20.浮漂水下机械手俯视图 图21.导电滑环主视图 图22.导电滑环左视图 图23.导电滑环结构示24.导眼主视25.导眼开启示26.导眼左视27.滑轮主视28.滑轮左视图 图29.电机结构示30.线轮固定卡体主视3L线轮固定卡体左视32.转轮计数器结构示图1.支架2.液晶屏3.密封腔4.电缆5.电机6.导流板7.摄像头8. 机械手9.正向蜗轮转轴IO.正反开关11.手柄12.照明灯13.挂钩14. 蜗杆15.水封16.滑轮17.固定架18.遮阳罩19.齿轮20.转轮21.滑环22.出轴 23.吊架 24.卡体 25.套管 26.凹槽滑轮27.浮漂28.导眼 29. 转子 30.定子 31.金属丝 32.导电环 33.弹簧 34.摩擦轮 35.摩擦片 36.主动齿轮转轴37.转轴38.—级齿轮39.导线 40.电源线 41.从动 齿轮转轴42.反向蜗轮转轴43.手摇柄44.轴套 45.计数器现根据说明书附图进行详细说明线轮式转轴齿合水下机械手工作时如 图1.2.3.10.11.12.21.22.23.29使用者打开电源，握住手柄11，转动手摇柄43 通过传动齿轮19，带动转轮20转动收放电缆4。按动正反开关10接通电路，电流经滑环21电缆4导线39传导到电机5， 通过电流正负转换控制电机5正反转，电机出轴22转动带动主动齿轮转轴36 转动并通过转轴上的齿轮联动从动齿轮转轴41反向转动，使转轴上固定的两 只机械手8完成同步开关。固定架17上固定有导流板6和摄像头7，摄像头的图像通过导线39电缆 4经滑环21显示在液晶屏2上。电机转动时， 一级齿轮38带动摩擦轮34转动，末端齿轮轴通过摩擦片 35带动出轴22转动，出轴22堵转后摩擦片35和末端齿轮轴之间打滑，摩擦 轮34和一级齿轮38之间打滑保护微电机。手盘式蜗杆齿合水下机械手工作时如图4.5.6.13.14.15.使用者打开电源， 握住手柄ll，用手收放电缆4。按动正反开关10接通电路，电流经电缆4传导到电机5，通过电流正负 转换控制电机5正反转，电机出轴上的蜗杆14转动推动与其齿合的正向蜗轮 转轴9和反向蜗轮转轴42正反转，使转轴上固定的两只机械手8完成同步开 关。线轮式单转轴水下机械手工作时如图7.8.9.29.32使用者打开电源，握住 手柄ll，转动手摇柄43带动转轮20转动收放电缆4。按动正反开关10接通电路，电流经滑环21电缆4导线39传导到电机5， 通过电流正负转换控制电机5正反转，固定架17上固定有一只机械手8，转 轴37上固定有另一只机械手8，电机出轴22转动带动转轴37转动，完成两 只机械手开关。机械手打开时，固定架17和吊架23相对转动，吊架23上的导流板6和 摄像头7垂直于机械手中间，摄像头的图像通过导线39电缆4经滑环21显 示在液晶屏2上。控杆式水下机械手工作时如图16.17.18.19.20.24.25.26.27.28.29.30.31线轮上的固定卡片24卡装在控竿上，转动手摇柄43带动转轮转动，电缆4经凹 槽滑轮26穿过导眼28缠绕在转轮上。在水下机械手上装有导流浮漂27，可以减轻机械手的重量，控杆上的套 管25和支架由串轴连接支撑控杆。权利要求1、一种线轮控水下机械手，主要由机械手、驱动电机、导流板、红外摄像头、线轮、控杆、液晶屏、浮漂组成，其主要特征是手柄式线轮通过电缆与机械手固定架连接，在机械手固定架上装有导流板，固定架内装有电机、摄像头，其通过导线与电缆连接，固定架内并列装有带齿转轴，其轮齿相互齿合，主动转轴后端装在电机出轴上，转轴装有网格或多孔贝壳型对称机械手，在固定架出轴孔前端装有轴套，轴套后端设有油腔，在油腔后端装有多个单向油封的，电机出轴和电机变速箱之间装有压簧和摩擦片，变速箱一级齿轮上装有摩擦齿轮和压簧的。2、 根据权利要求1所述的水下机械手，其特征是固定架内并列装 有蜗齿转轴，其上蜗齿与电机轴上的蜗杆齿合，转轴装有网格或多孔 贝壳型对合机械手的3、 根据权利要求1所述的水下机械手，其特征是固定架上固定有 一个贝壳型机械手，转轴上装有转动机械手，转轴后端装在电机出轴 上，在固定架的挂柱上装有吊架，吊架上固定有摄像头由导线与电缆 接通，在固定架和吊架板上固定有导流板和导流浮漂的。4、 根据权利要求1所述的水下机械手，其特征是在控杆前端装有 凹槽滑轮，控杆中端有设有开口导眼的，控杆后端装有支架套管和支 架的。5、 根据权利要求1所述的水下机械手，其特征是在线轮和手盘上 装有可调液晶屏，液晶屏上设有遮阳罩。6、 根据权利要求1所述的水下机械手，其特征是在线轮和手盘上 设有手柄，手柄上设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线轮控水下机械手，主要由机械手、驱动电机、导流板、红外摄像头、线轮、控杆、液晶屏、浮漂组成，其主要特征是：手柄式线轮通过电缆与机械手固定架连接，在机械手固定架上装有导流板，固定架内装有电机、摄像头，其通过导线与电缆连接，固定架内并列装有带齿转轴，其轮齿相互齿合，主动转轴后端装在电机出轴上，转轴装有网格或多孔贝壳型对称机械手，在固定架出轴孔前端装有轴套，轴套后端设有油腔，在油腔后端装有多个单向油封的，电机出轴和电机变速箱之间装有压簧和摩擦片，变速箱一级齿轮上装有摩擦齿轮和压簧的。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陶泽文，
申请(专利权)人：陶泽文，
类型：发明
国别省市：37[中国|山东]