智能移动工作机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及搬运摆放需要精准定位的物料的机器人，具体地说是一种智能移动工作机器人，包括移动机构、货叉升降机构、货叉取送料机构、货叉夹持机构、抓取机构、多轴联动机器人及架体，移动机构安装在架体上、驱动架体行走，货叉升降机构及多轴联动机器人分别安装在架体上，在多轴联动机器人的输出端连接有抓取机构，货叉升降机构、货叉取送料机构、货叉夹持机构构成了内部拆堆垛机构，货叉升降机构带动货叉取送料机构升降，货叉取送料机构3带动货叉夹持机构水平方向平移并夹持物料，实现了成垛物料的拆分和再堆垛的过程。本实用新型专利技术应用范围广，可适用多种工作场合，适应不同的工况要求，具有很好的发展前景。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及搬运摆放需要精准定位的物料的机器人，具体地说是一种智能移动工作机器人，可适用于仓储、物流等行业。
技术介绍
随着现代工业企业的飞速发展，自动化水平要求越来越高，机器逐渐取代了人在生产中的主导作用。机器人以其精准的定位，流畅的动作和较高的效率受到人们的青睐。但传统的机器人位置固定，可活动范围有限，无法与物料的运输结合起来；因此在实际应用中具有很大的局限性，不能满足客户在实际工作中的需要。
技术实现思路
为了克服传统机器人无法满足实际工作要求的缺陷，本技术的目的在于提供一种智能移动工作机器人。该智能移动工作机器人可自动取、存、送物料，全自动上下料无需人工干涉的装置，满足了实际工作的需求。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本技术包括移动机构、货叉升降机构、货叉取送料机构、货叉夹持机构、抓取机构、多轴联动机器人及架体，其中移动机构安装在架体上、驱动架体行走，所述货叉升降机构及多轴联动机器人分别安装在架体上，在多轴联动机器人的输出端连接有抓取机构，货叉升降机构包括第二伺服电机及由第二伺服电机驱动的第一丝杠和第一丝母；所述货叉取送料机构整体连接于第一丝母上，随第一丝母沿第一丝杠升降，货叉取送料机构包括第三伺服电机及由第三伺服电机驱动的第二丝杠和第二丝母；所述货叉夹持机构整体连接于第二丝母上，随第二丝母沿第二丝杠在水平方向平移，货叉夹持机构包括货叉及分别容置于货叉内部的第一气缸、连杆、铰板、铰轴，所述第一气缸通过连杆与铰板连接，且该铰板通过铰轴铰接于货叉的内部；放于所述架体内的物料，通过铰板夹持到位,并通过由多轴联动机器人驱动的抓取机构进行取放。其中:所述移动机构带动所述机器人沿固定在地面上的轨道往复运动，该移动机构包括第一伺服电机、轮箱及驱动轴，其中架体的两侧对称设有多个轮箱，在任一轮箱上安装有第一伺服电机，第一伺服电机与驱动轴相连，所述驱动轴的两端分别与安装在架体上的轮箱中的行走轮相连，实现机器人整体的移动；所述架体的两侧分别设有两个轮箱，两两对称，其中两个轮箱为主动轮箱，另两个为从动轮箱；所述轮箱包括上支撑板、侧固定板、行走轮及连接轴承，在上支撑板的两侧分别安装有侧固定板，所述行走轮的轮架通过连接轴承与侧固定板中间向内延伸形成的延伸部转动连接，行走轮位于上支撑板与两侧的侧固定板围成的空间中；所述驱动轴与行走轮的轮架连接，带动行走轮在轨道上移动；所述货叉升降机构整体通过第一框体安装在架体上，第二伺服电机固定在第一框体上，第一丝杠的两端转动安装在第一框体上，任一端设有第一同步带轮，该第一同步带轮通过第一同步带与所述第二伺服电机相连；所述第一丝母与第一丝杠螺纹连接；所述第一丝杠的两侧分别设有安装在第一框体上的第一导轨，货叉取送料机构的两侧设有在所述第一导轨上滑动的第一滑块；所述货叉取送料机构整体通过第二框体与第一丝母相连，第三伺服电机固定在第二框体上，第二丝杠为两根，每根第二丝杠上分别通过第二丝母连接有货叉夹持机构；所述每根第二丝杠的两端均转动安装在第二框体上，其中任一根第二丝杠的一端通过第二同步带与第三伺服电机相连，两根第二丝杠之间则通过第三同步带连接、由第三伺服电机驱动同步转动；所述每根第二丝杠的外侧分别设有安装在第二框体上的第二导轨，每个货叉夹持机构分别设有在所述第二导轨上滑动的第二滑块；所述铰板为多个，分别连接于所述连杆的另一端，每个铰板分别通过铰轴铰接于货叉的内部；所述抓取机构包括连接板、气动滑台、第二气缸及抓手，其中连接板与多轴联动机器人的输出端相连，第二气缸为多个，位于两侧的第二气缸通过气动滑台安装在连接板上，中间的第二气缸与连接板直连，每个第二气缸上均连接有抓手，两侧的抓手与中间的抓手之间的间距通过气动滑台进行调节。本技术的优点与积极效果为:1.本技术为可智能移动承载工作机器人，并可自动取、存、送物料，在移动过程中可精准定位，无论从停留位置和物料摆放位置都能保证较高的精度，可适用于高精度的工况条件。2.本技术实现了物料的运输、抓取和摆放，全自动一体化，无需人工干涉，节省了大量的人力。3.本技术应用范围广，可适用多种工作场合，具有很好的发展前景。4.本技术的货叉取送料机构采用了双侧两根丝杠同时传动的形式，利用了电机驱动其中的一根丝杠，这根丝杠再经同步带带动另一根丝杠，以达到两根丝杠同时转动的目的；运用双丝杠的传动形式比带链传动更加平稳，传动位置更加精确，为设备的精准定位和稳定性又增加了 一层保障。5.本技术的货叉夹持机构可实现货叉对物料的抓取和摆放，在夹持机构张开时，铰板与货叉外表面处于同一平面上，因此夹持机构被隐藏其中，不易被看出，保证了设备的美观性；只有在有物料需要货叉夹取时夹持机构铰板才伸出来；该货叉夹持机构比传统的直接取料机构具有更大的灵活性，在货叉伸出时对物料进行初定位，允许物料有较大的活动量，在物料进入到货叉内后再启动夹持机构，因货叉两侧各有一个夹持机构同时启动，所以物料被夹持机构推送到中间位置，保证了物料的定位精准，进而保证了机器人的抓取位置的准确性。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术移动机构中轮箱的结构示意图；图3为图1中货叉升降机构的结构示意图；图4为图1中货叉取送料机构的结构示意图；图5为图1中货叉夹持机构的结构示意图；图6为图1中抓取机构的结构示意图；其中:1为移动机构，101为第一伺服电机，102为上支撑板，103为侧固定板，104为行走轮，105为连接轴承，106为轮架；2为货叉升降机构，201为第一同步带轮，202为第一丝杠，203为第一导轨，204为第一丝母，205为第一滑块，206为第一框体；3为货叉取送料机构，301为第三伺服电机，302为第二同步带，303为第二同步带轮，304为第三同步带轮，305为第三同步带，306为第二丝杠，307为第二丝母，308为第二导轨，309为第二框体，310为第二滑块；4为货叉夹持机构，401为货叉，402为第一气缸，403为连杆，404为铰板，405为铰轴，406为丝母座；5为抓取机构，501为连接板，502为气动滑台，503为第二气缸，504为抓手；6为多轴联动机器人，7为架体，8为物料。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详述。本技术的智能移动工作机器人可自动移动，并可自动取、存、送物料，全自动上下料无需人工干涉。如图1所示，本技术包括移动机构1、货叉升降机构2、货叉取送料机构3、货叉夹持机构4、抓取机构5、多轴联动机器人6及架体7，其中移动机构I安装在架体7上、驱动架体7行走，货叉升降机构2及多轴联动机器人6分别安装在架体7上，多轴联动机器人6的输出端连接有抓取机构5，货叉升降机构2、货叉取送料机构3、货叉夹持机构4构成了内部拆堆垛机构，货叉升降机构2带动货叉取送料机构3升降，货叉取送料机构3带动货叉夹持机构4水平方向平移并夹持物料8，实现了成垛物料的拆分和再堆垛的过程。移动机构I带动整个机器人沿着固定在地面上的轨道往复移动，该移动机构包括第一伺服电机101、轮箱及驱动轴，架体7的两侧分别设有两个轮箱(轮箱共有四个)，两两对称，前面两个为主动轮箱，后面两个为从动轮箱；两个主动轮箱中的任一个上固定有第一伺服电机101，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能移动工作机器人，其特征在于：包括移动机构（1）、货叉升降机构（2）、货叉取送料机构（3）、货叉夹持机构（4）、抓取机构（5）、多轴联动机器人（6）及架体（7），其中移动机构（1）安装在架体（7）上、驱动架体（7）行走，所述货叉升降机构（2）及多轴联动机器人（6）分别安装在架体（7）上，在多轴联动机器人（6）的输出端连接有抓取机构（5），货叉升降机构（2）包括第二伺服电机及由第二伺服电机驱动的第一丝杠（202）和第一丝母（204）；所述货叉取送料机构（3）整体连接于第一丝母（204）上，随第一丝母（204）沿第一丝杠（202）升降，货叉取送料机构（3）包括第三伺服电机（301）及由第三伺服电机（301）驱动的第二丝杠（306）和第二丝母（307）；所述货叉夹持机构（4）整体连接于第二丝母（307）上，随第二丝母（307）沿第二丝杠（306）在水平方向平移，货叉夹持机构（4）包括货叉（401）及分别容置于货叉（401）内部的第一气缸（402）、连杆（403）、铰板（404）、铰轴（405），所述第一气缸（402）通过连杆（403）与铰板（404）连接，且该铰板（404）通过铰轴（405）铰接于货叉（401）的内部；放于所述架体（7）内的物料（8），通过铰板（404）夹持到位，并通过由多轴联动机器人（6）驱动的抓取机构（5）进行取放。...

【技术特征摘要】
1.一种智能移动工作机器人，其特征在于:包括移动机构(I)、货叉升降机构(2)、货叉取送料机构(3)、货叉夹持机构(4)、抓取机构(5)、多轴联动机器人(6)及架体(7)，其中移动机构(I)安装在架体(7)上、驱动架体(7)行走，所述货叉升降机构(2)及多轴联动机器人(6 )分别安装在架体(7 )上，在多轴联动机器人(6 )的输出端连接有抓取机构(5 )，货叉升降机构(2)包括第二伺服电机及由第二伺服电机驱动的第一丝杠(202)和第一丝母(204);所述货叉取送料机构(3)整体连接于第一丝母(204)上，随第一丝母(204)沿第一丝杠(202)升降，货叉取送料机构(3)包括第三伺服电机(301)及由第三伺服电机(301)驱动的第二丝杠(306)和第二丝母(307);所述货叉夹持机构(4)整体连接于第二丝母(307)上，随第二丝母(307)沿第二丝杠(306)在水平方向平移，货叉夹持机构(4)包括货叉(401)及分别容置于货叉(401)内部的第一气缸(402)、连杆(403)、铰板(404)、铰轴(405)，所述第一气缸(402)通过连杆(403 )与铰板(404 )连接，且该铰板(404 )通过铰轴(405 )铰接于货叉(401)的内部；放于所述架体(7)内的物料(8)，通过铰板(404)夹持到位，并通过由多轴联动机器人(6 )驱动的抓取机构(5 )进行取放。2.按权利要求1所述的智能移动工作机器人，其特征在于:所述移动机构(I)带动所述机器人沿固定在地面上的轨道往复运动，该移动机构(I)包括第一伺服电机(101)、轮箱及驱动轴，其中架体(7)的两侧对称设有多个轮箱，在任一轮箱上安装有第一伺服电机(101)，第一伺服电机(101)与驱动轴相连，所述驱动轴的两端分别与安装在架体(7)上的轮箱中的行走轮(104)相连，实现机器人整体的移动。3.按权利要求2所述的智能移动工作机器人，其特征在于:所述架体(7)的两侧分别设有两个轮箱，两两对称，其中两个轮箱为主动轮箱，另两个为从动轮箱；所述轮箱包括上支撑板(102)、侧固定板(103)、行走轮(104)及连接轴承(105)，在上支撑板(102)的两侧分别安装有侧固定板(103)，所述行走轮(104)的轮架(106)通过连接轴承(105)与侧固定板(103)中间向内延伸形成的延伸部转动连接，行走轮(104)位于上支撑板(102)与两侧的侧固定板(103)围成的空间中；所述驱动轴与行走轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长勇，柴微，李建忠，宋雪，金波，程海英，齐宽宽，程长，周崇，毛振强，王左坤，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：