【技术实现步骤摘要】
本技术涉及需精准定位货物的搬运摆放装置,具体地说是一种智能移动机器人的上下料装置,可用于将放置在表箱中的电能表搬运和摆放到表台上。
技术介绍
为了方便电能表的检测,需要将电能表由表箱中搬运和摆放到表台上,待检测完毕后,再将表台上的电能表搬运和摆放回表箱中。当前要完成上述操作大多需要人工完成,这种人工工作方式,存在可靠性差、效率低、劳动强度大等问题,现在已经无法适应企业发展对工业自动化的生产要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种智能移动机器人的上下料装置,满足了工业自动化的生产要求。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本技术包括架体、移动机构、多轴联动机器人、抓取机构、货叉升降机构、货叉机构及夹持机构,其中架体位于轨道上,通过安装在架体上的移动机构驱动、在轨道上往复运动;所述多轴联动机器人和货叉升降机构分别安装在架体上,在多轴联动机器人的输出端连接有抓取机构,所述货叉升降机构具有两级立柱,其中一级立柱通过安装在架体上的第二减速电机驱动升降,该一级立柱通过第一滑轮及第一钢索与二级立柱相连,使二级立柱在一级立柱升降的同时同步升降;所述货叉机构安装在二级立柱上、具有两级叉臂,其中一级叉臂通过安装在二级立柱上的第三减速电机驱动伸缩,该一级叉臂通过第二滑轮及第二钢索与二级叉臂相连,使二级叉臂在一级叉臂伸缩的同时同步伸缩;所述夹持机构位于二级叉臂内。其中:所述移动机构带动所述上下料装置沿固定在地面上的轨道往复运动,该移动机构包括轮箱、第一减速电机及驱动轴,架体的两侧对称设有多个轮箱,在任一轮箱上安装有第一减速电机,第一减速电机与驱动轴相连,所述驱动轴的两端分别与安 ...
【技术保护点】
一种智能移动机器人的上下料装置,其特征在于:包括架体(1)、移动机构(2)、多轴联动机器人(3)、抓取机构(4)、货叉升降机构(5)、货叉机构(6)及夹持机构(7),其中架体(1)位于轨道(201)上,通过安装在架体(1)上的移动机构(2)驱动、在轨道(201)上往复运动;所述多轴联动机器人(3)和货叉升降机构(5)分别安装在架体(1)上,在多轴联动机器人(3)的输出端连接有抓取机构(4),所述货叉升降机构(5)具有两级立柱,其中一级立柱(505)通过安装在架体(1)上的第二减速电机(502)驱动升降,该一级立柱(505)通过第一滑轮(506)及第一钢索(507)与二级立柱(509)相连,使二级立柱(509)在一级立柱(505)升降的同时同步升降;所述货叉机构(6)安装在二级立柱(509)上、具有两级叉臂,其中一级叉臂(604)通过安装在二级立柱(509)上的第三减速电机(601)驱动伸缩,该一级叉臂(604)通过第二滑轮(605)及第二钢索(606)与二级叉臂(608)相连,使二级叉臂(608)在一级叉臂(604)伸缩的同时同步伸缩;所述夹持机构(7)位于二级叉臂(608)内。
【技术特征摘要】
1.一种智能移动机器人的上下料装置,其特征在于:包括架体(I)、移动机构(2)、多轴联动机器人(3)、抓取机构(4)、货叉升降机构(5)、货叉机构(6)及夹持机构(7),其中架体(I)位于轨道(201)上,通过安装在架体(I)上的移动机构(2)驱动、在轨道(201)上往复运动;所述多轴联动机器人(3)和货叉升降机构(5)分别安装在架体(I)上,在多轴联动机器人(3)的输出端连接有抓取机构(4),所述货叉升降机构(5)具有两级立柱,其中一级立柱(505)通过安装在架体(I)上的第二减速电机(502)驱动升降,该一级立柱(505)通过第一滑轮(506)及第一钢索(507)与二级立柱(509)相连,使二级立柱(509)在一级立柱(505)升降的同时同步升降;所述货叉机构(6)安装在二级立柱(509)上、具有两级叉臂,其中一级叉臂(604)通过安装在二级立柱(509)上的第三减速电机(601)驱动伸缩,该一级叉臂(604)通过第二滑轮(605)及第二钢索(606)与二级叉臂(608)相连,使二级叉臂(608)在一级叉臂(604)伸缩的同时同步伸缩;所述夹持机构(7)位于二级叉臂(608)内。2.按权利要求1所述智能移动机器人的上下料装置,其特征在于:所述移动机构(2)带动所述上下料装置沿固定在地面上的轨道(201)往复运动,该移动机构(2)包括轮箱(202)、第一减速电机(203)及驱动轴(204),其中架体(I)的两侧对称设有多个轮箱(202),在任一轮箱(202)上安装有第一减速电机(203),第一减速电机(203)与驱动轴(204)相连,所述驱动轴(204)的两端分别与安装在架体(I)上的轮箱(202)中的行走轮(221)相连,实现上下料装置整体的移动。3.按权利要求2所述智能移动机器人的上下料装置,其特征在于:所述架体(I)的两侧分别设有两个轮箱(202),两两对称,其中两个轮箱为主动轮箱,另两个为从动轮箱;所述轮箱(202)包括行走轮(221)、轮箱体(222)、轮箱侧板(223)及连接轴承(224),在轮箱体(222)的两侧分别安装有轮箱侧板(223),所述行走轮(221)的轮架(225)通过连接轴承(224)与轮箱侧板(223) 中间向内延伸形成的延伸部转动连接,行走轮(221)位于轮箱体(222)与两侧的轮箱侧板(223)围成的空间中;所述驱动轴(204)与行走轮(221)的轮架(225)连接,带动行走轮(221)在轨道(201)上移动。4.按权利要求2或3所述智能移动机器人的上下料装置,其特征在于:所述架体(I)上安装有为架体(I)在轨道(201)上往复运动导向的导向机构(205),每个轮箱(202)的外侧分别安装有保证上下料装置整体稳定移动的防侧翻机构(206)。5.按权利要求1所述智能移动机器人的上下料装置,其特征在于:所述抓取机构(4)包括连接板(401)、夹爪(402)、夹爪气缸(403)、变换气缸(404)及弹片(405),其中连接板(401)与多轴联动机...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘长勇,柴微,李建忠,宋雪,金波,程海英,王左坤,韩旭,孙小记,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:实用新型
国别省市:
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