本发明专利技术涉及防撞系统及其操作方法。可用来通过在检测到即将发生的撞车时投入自主制动而防止、避免和/或缓解主车辆和目标车辆之间的碰撞的防撞系统和方法。与只能够根据预定的静态制动命令自主制动的其它方法不同，本发明专利技术的方法可在整个自主制动事件中使用动态制动命令，使得主车辆的减速度能连续调节，以便停止在离目标车辆合理距离处。根据一个示例，防撞系统在自主制动事件期间保持主车辆和目标车辆之间的相对距离(Δd)和/或相对速度(Δv)。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术大体上涉及车辆系统，并且更具体而言，涉及在没有驾驶员干预下自动接合车辆制动器以便避免和/或缓解碰撞的防撞系统。
技术介绍
目前的一些车辆系统在检测到即将发生的碰撞时投入自动或自主制动(即，没有驾驶员干预)，使得可以避免撞击或将其严重性最小化。然而，如果车辆系统根据恒定的预定制动器设置自动接合制动器，则其可能导致其中车辆在远未撞到前方目标车辆时停车的过度保守的制动事件或车辆减速至比目标车辆慢得多的速度。在任一种情况下，车辆系统的过度保守的自动响应都可能是不期望的，因为它可能潜在地使车辆遭受尾随车辆的追尾碰撞或遭遇某些其它不期望的情况。
技术实现思路
根据一个实施例，提供了一种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法。该方法可包括下列步骤:(a)接收来自安装在主车辆上的目标传感器的目标读数；(b)使用目标读数来确定主车辆是否可能与目标车辆碰撞；以及(C)如果主车辆可能与目标车辆碰撞，则投入自主制动事件,这包括在整个自主制动事件中调节或修改动态制动命令。根据另一个实施例，提供了一种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法。该方法可包括下列步骤:(a)接收来自安装在主车辆上的目标传感器的目标读数；(b)使用目标读数来确定避撞减速度值(aAV_)，该值通常表示防止主车辆与目标车辆之间的碰撞所需的减速度；以及(C)使用避撞减速度值(aAV_)来生成动态制动命令，该命令在整个自主制动事件中调节或修改主车辆的减速度。根据另一个实施例，提供了一种安装在主车辆上的防撞系统。该系统可包括:目标传感器、一个或多个制动装置、以及联接到目标传感器和(多个)制动装置的控制模块。控制模块可被构造成向(多个)制动装置提供动态命令信号，以便在整个自主制动事件中调节或修改主车辆的减速度。本专利技术提供下列技术方案。技术方案1.一种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法，所述方法包括下列步骤: Ca)接收来自安装在所述主车辆上的目标传感器的目标读数； (b)使用所述目标读数来确定所述主车辆是否可能与目标车辆碰撞；以及(c )如果所述主车辆可能与所述目标车辆碰撞，则投入自主制动事件，包括在整个所述自主制动事件中调节或修改动态制动命令。技术方案2.根据技术方案I所述的方法，其中，步骤(a)还包括接收来自所述目标传感器的目标车辆加速度值(aTAK)、相对速度读数(Av)和相对距离读数(△(!);并且步骤(b)还包括使用所述目标车辆加速度值(aTAK)、所述相对速度读数(△ V)和所述相对距离读数(△d)来确定所述主车辆是否可能与所述目标车辆碰撞。技术方案3.根据技术方案I所述的方法，其中，步骤(C)还包括确定通常表示为防止所述主车辆和目标车辆之间的碰撞而需要的减速度的避撞减速度值(aAvoID)。技术方案4.根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(C)还包括比较所述主车辆和目标车辆之间的相对距离(Ad)与最小防撞距离(dMINAvoID)，并且当所述相对距离(Δd)小于所述最小防撞距离(dMINAVOID)时将所述避撞减速度值(aAvOID)设为最大制动能力。技术方案5.根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(C)还包括用包括项(VrosT-vTAE)的公式来确定所述避撞减速度值(aAvOID)，所述项(vhogt- vTAE)与所述主车辆和目标车辆的速度之间的差值有关。技术方案6.根据技术方案5所述的方法，其中，步骤(C)还包括用包括项((V腿-Vtar) + K)2和校正值K的公式来确定所述避撞减速度值(aAVoID)，所述项((Vhqst- vtae) + K)2与所述主车辆和目标车辆的速度之间的差值有关，所述校正值K考虑了车辆制动器不能瞬间制动的情况。技术方案7.根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(C)还包括用包括项(Ad -dsTOFPiNc)的公式来确定所述避撞减速度值(aATOID),所述项(Ad - (Istopping)与所述主车辆和目标车辆之间的相对距离与所需停车距离之间的差值有关。技术方案8.根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(C)还包括用下列公式确定所述避撞减速度值(aAvraD):aAVOID _ ( (VH0ST_ VTAR) +K) / 2 ( Δ d -Dstopping) 其中，Vhost为主车辆速度，Vtae为目标车辆速度，K为校正系数，Λ d为所述主车辆和目标车辆之间的相对距离，并且dSOTPINe为所需停车距离。技术方案9.根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(C)还包括当所述避撞减速度值(aAV_)为表示实际加速的正数时将所述避撞减速度值(aATOID)设为零。技术方案10.根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(C)还包括比较所述避撞减速度值(aAvraD)与阈值(aTHKESH)，并且在所述避撞减速度值(aATOID)是比所述阈值(aTHKESH)更急剧的减速度时将所述避撞减速度值(aAvraD)设为最大制动能力。技术方案11.根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(C)还包括使用所述避撞减速度值(aAV_)来确定所述主车辆是否应投入所述自主制动事件。技术方案12.根据技术方案11所述的方法，其中，步骤(C)还包括比较所述避撞减速度值(aAV_)与阈值，并且在所述避撞减速度值(aAV_)是比所述阈值更急剧的减速度时投入所述自主制动事件。技术方案13.根据技术方案I所述的方法，其中，步骤(C)还包括发送动态制动命令至一个或多个制动装置，使得所述主车辆在整个所述自主制动事件中根据不同的减速度而减速。技术方案14.根据技术方案I所述的方法，其中，步骤(C)还包括发送动态制动命令至一个或多个制动装置，使得所述主车辆在所述自主制动事件的至少一部分中保持所述主车辆和目标车辆之间的相对距离(Δd)和/或相对速度(Δν)。技术方案15.根据技术方案I所述的方法，其中，步骤(C)还包括在所述主车辆和目标车辆之间的相对距离(Ad)或相对速度(Λν)表明不再需要所述自主制动事件时取消所述自主制动事件。技术方案16. —种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法,所述方法包括下列步骤 Ca)接收来自安装在所述主车辆上的目标传感器的目标读数； (b)使用所述目标读数来确定通常表示为防止所述主车辆和目标车辆之间的碰撞而需要的减速度的避撞减速度值(aAvraD);以及 (C)使用所述避撞减速度值(aATOID)来产生动态制动命令，所述动态制动命令在整个自主制动事件中调节或修改所述主车辆的减速度。技术方案17. —种安装在主车辆上的防撞系统,包括 目标传感器，所述目标传感器被构造成提供目标读数； 一个或多个制动装置，所述一个或多个制动装置被构造成接收命令信号并相应地使所述主车辆减速；以及 控制模块，所述控制模块联接到所述目标传感器以用于接收所述目标读数且联接到所述制动装置以用于提供所述命令信号，其中，所述控制模块被构造成向所述制动装置提供动态命令信号，使得所述主车辆的减速度在整个自主制动事件中被调节或修改。附图说明下面将结合附图描述优选的示例性实施例，在附图中，相同的标号表示相同的元件，并且其中 图1是示出具有示例性防撞系统的主车辆和目标车辆的示意 图2是示出用于与诸如图1所示系统本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法，所述方法包括下列步骤：（a）接收来自安装在所述主车辆上的目标传感器的目标读数；（b）使用所述目标读数来确定所述主车辆是否可能与目标车辆碰撞；以及（c）如果所述主车辆可能与所述目标车辆碰撞，则投入自主制动事件，包括在整个所述自主制动事件中调节或修改动态制动命令。
【技术特征摘要】
2011.10.26 US 13/281,6671.一种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法，所述方法包括下列步骤: Ca)接收来自安装在所述主车辆上的目标传感器的目标读数； (b)使用所述目标读数来确定所述主车辆是否可能与目标车辆碰撞；以及(c )如果所述主车辆可能与所述目标车辆碰撞，则投入自主制动事件，包括在整个所述自主制动事件中调节或修改动态制动命令。2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤(a)还包括接收来自所述目标传感器的目标车辆加速度值(aTAR)、相对速度读数(Δν)和相对距离读数(Δd);并且步骤(b)还包括使用所述目标车辆加速度值(aTAR)、所述相对速度读数(Δv)和所述相对距离读数(△d)来确定所述主车辆是否可能与所述目标车辆碰撞。3.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤(c)还包括确定通常表示为防止所述主车辆和目标车辆之间的碰撞而需要的减速度的避撞减速度值(aAvraD)。4.根据权利要求3所述的方法，其中，步骤(C)还包括比较所述主车辆和目标车辆之间的相对距离(Δd)与最小防撞距离(dMINAvraD)，并且当所述相对距离(Δd)小于所述最小防撞距离(dMINAVQID)时将所述避撞减速度值(aAVQID)设为最大制动能力。5.根据权利要求3所述的方法，其中，步骤(c)还包括用包括项(vmsT-vTAE)的公式来确定所述避撞减速度值(aAvraD)，所述项(vmsT- vTAE)与所述主车辆和目标车辆的速度之间的差值有关。6.根据权利要求5所述的方法，其中，步骤(C)还包括用包括项((VmsT-Vtae) +1()2和校正值K的公式来确定所述避撞减速度值(aAvraD),所述项((vH0ST- vta...
【专利技术属性】
技术研发人员：CT扎戈尔斯基，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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