本实用新型专利技术属于夹持机械手技术领域，具体涉及搬运施工升降机标准节部件的搬运机械手夹具。本实用新型专利技术包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，即第一夹持部和第二夹持部，相比以往使用气缸夹持，机械手臂运行更加稳定，便于对部件的夹持，夹持部底面设置凹槽，可以增加与标准节管件的接触面积，将两者之间的线接触变为面接触，夹持部外底面设有接近开关，因为机械手臂在下移的过程中，夹持部的底面首先接触施工升降机标准节的管件，我们在夹持装置的内底面接近开关，可以时刻检测施工升降机标准节的待夹持部件与夹持装置底面的相对距离，同时限位块可以将夹持件约束在既定的范围内，不会发生夹持位置的偏移。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种搬运机械手夹具，具体涉及搬运施工升降机标准节部件的机械手夹具。
技术介绍
近年来，夹持机械手的需求非常广泛，所以该领域得到了广阔的发展。对于夹持机械手，传统更多采用电机、气动的方式驱动。而对于各种复杂的使用场合，特别是夹持和搬运施工升降机标准节的部件，电机、气动的方式无法达到准确抓取、平稳运行的目的，容易在受到环境的影响例如震动、碰撞等情况时造成夹持的部件位移，导致部件放置时定位不准，需要人工重新定位部件，造成人力物力的浪费。
技术实现思路
本技术提供一种可以运行更加稳定、定位准确的搬运机械手夹具。为了解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案搬运机械手夹具，包括机械手转臂、导杆以及夹持装置，所述的夹持装置位于导杆的下方，夹持装置包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，第一夹持部和第二夹持部的底面分别设有凹槽，所述第一夹持部、第二夹持部外底面分别设有接近开关，第一夹持部沿轴向的两侧设有限位块。采用上述技术方案，本技术中，电磁式夹持装置位于导杆的下方，夹持装置包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，即第一夹持部和第二夹持部。电磁式的夹具在夹持搬运施工升降机标准节的部件时，相比以往使用气缸夹持，机械手臂运行更加稳定，驱动方式更加简单，便于对部件的夹持；因为施工升降机标准节的部件大部分为管状结构，所以在夹持部底面设置凹槽，可以增加与标准节管件的接触面积，将两者之间的线接触变为面接触，这样在夹持时更加稳定、安全，避免了在移动的过程中因为抖动或碰撞，导致工件坠落的现象。夹持部外底面设有接近开关，因为机械手臂在下移的过程中，夹持部的底面首先接触施工升降机标准节的管件，但是在下移的过程中我们不能准确的知道需要下移的确切位置，我们在夹持装置的内底面设置接近开关，可以时刻检测施工升降机标准节的待夹持部件与夹持装置底面的相对距离。当部件与夹持装置底面的距离达到我们设定值时，将信息反馈至执行机构，中断夹持装置的电流，使夹持装置停止下移，利用夹持部的电磁式结构，将部件磁吸在夹持装置上。避免了夹持装置过度下移，将施工升降机标准节的部件挤压变形的现象。同时限位块可以将工件约束在既定的范围内，不会发生夹持位置的偏移，保证工件的放置位置的端正。进一步，所述第一夹持部、第二夹持部的凹槽为弧形槽，可以更好的和施工升降机标准节的管件表面贴合，增大接触面积。进一步，所述的接近开关设置在底面的外边沿，便于线路的连接。进一步，所述的限位块为“ ”结构，在第一夹持部工作时，可以将夹持件约束在既定的范围内，不会发生夹持位置的偏移，保证夹持件的放置位置的端正。以下结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明附图说明图1为本技术搬运机械手夹具的结构示意图；图2为本技术搬运机械手夹具的底面结构示意图。具体实施方式搬运机械手夹具，包括机械手转臂、导杆以及夹持装置2，所述的夹持装置2位于导杆的下方，夹持装置2包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，第一夹持部3和第二夹持部4的底面分别设有凹槽5，所述第一夹持部3、第二夹持部4的凹槽5为弧形槽，所述第一夹持部3、第二夹持部4外底面分别设有接近开关8,接近开关8设置在底面的外边沿,第一夹持部3沿轴向的两侧设有限位块9，限位块9为“ ”结构。第一夹持部3和第二夹持部4为电磁式的夹具结构，所以在工作过程中，利用第一夹持部3、第二夹持部4内的磁块6以及磁块6外缠绕的线圈7产生电磁场，可以根据电流的大小来控制夹持力，只要电流不变，夹持力就不会变。在夹持搬运施工升降机标准节的部件时，相比以往使用气缸夹持，机械手臂运行更加稳定，驱动方式更加简单，便于对部件的夹持。因为施工升降机标准节的部件大部分为管状结构，所以在夹持部底面设置凹槽5，可以增加与标准节管件的接触面积，将两者之间的线接触变为面接触，这样在夹持时更加稳定、安全，避免了在移动的过程中因为抖动或碰撞，导致工件坠落的现象。夹持部外底面设有接近开关8，因为机械手臂在下移的过程中，夹持部的底面首先接触施工升降机标准节的管件，但是在下移的过程中我们不能准确的知道需要下移的确切位置，我们在夹持装置2的内底面设置接近开关8，可以时刻检测施工升降机标准节的待夹持部件与夹持装置2底面的相对距离。当部件与夹持装置2底面的距离达到我们设定值时，将信息反馈至执行机构，中断夹持装置2的电流，使夹持装置2停止下移，利用夹持部的电磁式结构，将部件磁吸在夹持装置上。避免了夹持装置2过度下移，将施工升降机标准节的部件挤压变形的现象。上述所说的施工升降机标准节的部件与夹持装置2底面的相对距离的最小值可以根据夹持的实际情况利用编程控制程序设定。同时限位块9可以将夹持件约束在既定的范围内，不会发生夹持位置的偏移，保证夹持件的放置位置的端正。例如第一夹持部3在夹持直径25mm的焊管时，由于直径较小，夹持件容易在凹槽5中发生偏移现象，我们利用限位块9将直径25mm的焊管进行约束，限制其偏移的位置，保证其放置位置的端正。以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本技术结构的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些也应该视为本技术的保护范围，这些都不会影响本技术实施的效果和专利的实用性。本文档来自技高网...
【技术保护点】
搬运机械手夹具，包括机械手转臂、导杆以及夹持装置，其特征在于：所述的夹持装置位于导杆的下方，夹持装置包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，第一夹持部和第二夹持部的底面分别设有凹槽，?所述第一夹持部、第二夹持部外底面分别设有接近开关，第一夹持部沿轴向的两侧设有限位块。
【技术特征摘要】
1.搬运机械手夹具，包括机械手转臂、导杆以及夹持装置，其特征在于所述的夹持装置位于导杆的下方，夹持装置包括两个矩形盒状的电磁式夹持部，第一夹持部和第二夹持部的底面分别设有凹槽，所述第一夹持部、第二夹持部外底面分别设有接近开关，第一夹持部沿轴向的两侧设有限位...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈吉川，吴泽元，陈武，
申请(专利权)人：重庆盈丰升机械设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。