机器人装置、机器人系统和被加工物的制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人装置、机器人系统和被加工物的制造方法，能够缩短保持对象物取出工序所需的时间。该机器人装置（机器人系统（100））具有：机器人臂（11），其包括用于保持工件（201）的手部（15）；和保持状态检测用摄像机（3），其安装于机器人臂（11），用于在通过机器人臂（11）搬送工件（201）的同时检测由手部（15）保持的工件（201）的保持状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，特别涉及具有以下机器人臂的，该机器人臂包括用于对保持对象物进行保持的保持部。
技术介绍
以往，公知了这样的机器人装置，该机器人装置具有机器人臂，该机器人臂包括用于对保持对象物进行保持的保持部(例如参照专利文献I)。在上述专利文献I中，公开了一种机器人装置，该机器人装置具有机器人臂，其具有用于保持工件(保持对象物)的把持装置(保持部)；和传感器单元，其具备用于对放置在储料器内部的多个工件进行摄像(摄影)的传感器单元。在上述专利文献I的机器人装置中，传感器单元固定放置在位于储料器的上方且与机器人臂离开的位置。而且，通过利用传感器单元拍摄在储料器内部放置的多个工件，来检测多个工件各自的姿态。之后，驱动机器人臂以通过把持装置把持从多个工件中选择出的一个工件。另外，虽然没有明确记述，但在对保持装置把持工件的状态(把持装置把持工件的位置等)进行检测时，通过用于对放置在储料器内部的多个工件进行拍摄的传感器单元对把持装置所把持的工件进行拍摄，从而检测工件的把持状态(保持状态)。专利文献1:日本特开2011-115930号公报但是，在上述专利文献I记载的机器人装置中，在检测把持装置把本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置，其特征在于，该机器人装置具有：机器人臂，所述机器人臂包括用于对保持对象物进行保持的第一保持部；和保持状态检测部，所述保持状态检测部安装于所述机器人臂，用于在通过所述机器人臂搬送所述保持对象物的同时，检测由所述第一保持部保持的所述保持对象物的保持状态。

【技术特征摘要】
2011.10.04 JP 2011-2201091.一种机器人装置，其特征在于， 该机器人装置具有 机器人臂，所述机器人臂包括用于对保持对象物进行保持的第一保持部；和保持状态检测部，所述保持状态检测部安装于所述机器人臂，用于在通过所述机器人臂搬送所述保持对象物的同时，检测由所述第一保持部保持的所述保持对象物的保持状态。2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中， 所述机器人装置还具有控制部，所述控制部对包括所述第一保持部的所述机器人臂的驱动进行控制， 所述控制部构成为在执行通过所述第一保持部保持所述保持对象物的动作之后，与通过所述机器人臂将所述保持对象物搬送到预定搬送位置的动作并行地，执行通过所述保持状态检测部检测所述保持对象物的保持状态的动作。3.根据权利要求2所述的机器人装置，其中， 所述控制部构成为基于由所述保持状态检测部检测出的所述保持对象物的保持状态，修正所述机器人臂的动作。4.根据权利要求3所述的机器人装置，其中， 所述保持状态检测部至少包括摄像部，所述摄像部用于拍摄所述保持对象物的保持状态， 所述控制部构成为基于由所述摄像部拍摄到的所述保持对象物的保持状态，修正所述机器人臂的动作。5.根据权利要求3或4所述的机器人装置，其中， 通过所述保持状态检测部检测所述第一保持部对所述保持对象物进行保持的保持位置， 所述控制部构成为基于由所述保持状态检测部检测出的保持位置，修正所述机器人臂的动作。6.根据权利要求3 5中的任意一项所述的机器人装置，其中， 所述机器人臂包括第一机器人臂，所述第一机器人臂安装有所述保持状态检测部，并且所述第一机器人臂用于保持在容器内放置的所述保持对象物， 所述机器人臂还具备第二机器人臂，所述第二机器人臂包括第二保持部，所述第二保持部用于在所述预定搬送位置接收由所述第一机器人臂保持的所述保持对象物， 所述控制部构成为进行下述控制在所述保持对象物的交接时，基于检测出的所述保持对象物的保持状态，调整所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少一方的坐标位置。7.根据权利要求6所述的机器人装置，其中， 所述第一机器人臂所包括的第一保持部包括吸附部，所述吸附部用于通过吸附而从所述容器内保持所述保持对象物， 所述第二机器人臂所包括的第二保持部包括把持部，所述把持部用于通过把持由所述第一机器人臂保持的所述保持对象物，来从所述第一机器人臂的第一保持部接收所述保持对象物。8.根据权利要求3 5中的任意一项所述的机器人装置，其中， 所述控制部构成为进行控制以基于检测出的所述保持对象物的保持状态来选择性地...

【专利技术属性】
技术研发人员：入江俊充，村井真二，蒲地启敏，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：