【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人材料加工领域，具体涉及ー种。
技术介绍
目前，打磨行业自动化水平较低，相当一部分打磨由熟练的工人手工完成。手工打磨劳动强度大、费吋、效率低，且打磨产生的粉尘损害人的身体健康。机床打磨效率高，但机床打磨加工通用性不强，可拓展很差，并且专业的机床价格昂贵。机器人打磨自动化程度高，可控性强，易于拓展，通用性强，且机器人的价格相对便宜。有少数几家机器人公司研发了打磨机器人系统，但它们专业性较强，只针对几种特定的エ业品，且系统非常复杂。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种机器人打磨装置，结构简单、易于控制、通用性強。本专利技术的另一目的在于提供一种机器人打磨装置的打磨方法，提高生产效率，降低成本，提高加工质量，可用于复杂曲面的打磨。本专利技术的目的通过以下的技术方案实现本机器人打磨装置，包括机器人、传感器固定座、カ传感器、固定底座、电动打磨机和位移传感器，所述电动打磨机和位移传感器安装在固定底座上，固定底座固定在力传感器的面板上，力传感器固定在传感器固定座上，传感器固定座固定在机器人末端。传感器固定座一端固定于机器人末端上，另一端托住并固定カ传感器，保护了カ传感器并增强了连接的稳定性。所述固定底座连接连接片，电动打磨机通过2个夹持片安装在连接片上，位移传感器通过2个夹持片安装在转角上，转角安装在连接片上。所述连接片为平面直角形。所述转角为空间两个直角弯折。所述电动打磨机的打磨头通过卡头夹紧在电动打磨机的机体上。拧紧或松开卡头，可以更换不同种类和型号的打磨头。所述电动打磨机和位移传感器的轴线方向均为沿机器人末端的Z轴方...
【技术保护点】
机器人打磨装置，其特征在于：包括机器人、传感器固定座、力传感器、固定底座、电动打磨机和位移传感器，所述电动打磨机和位移传感器安装在固定底座上，固定底座固定在力传感器的面板上，力传感器固定在传感器固定座上，传感器固定座固定在机器人末端。
【技术特征摘要】
1.机器人打磨装置，其特征在于包括机器人、传感器固定座、力传感器、固定底座、电动打磨机和位移传感器，所述电动打磨机和位移传感器安装在固定底座上，固定底座固定在力传感器的面板上，力传感器固定在传感器固定座上，传感器固定座固定在机器人末端。2.根据权利要求1所述的机器人打磨装置，其特征在于所述固定底座连接连接片，电动打磨机通过2个夹持片安装在连接片上，位移传感器通过2个夹持片安装在转角上，转角安装在连接片上。3.根据权利要求2所述的机器人打磨装置，其特征在于所述连接片为平面直角形。4.根据权利要求2所述的机器人打磨装置，其特征在于所述转角为空间两个直角弯折。5.根据权利要求1所述的机器人打磨装置，其特征在于所述电动打磨机的打磨头通过卡头夹紧在电动打磨机的机体上。6.根据权利要求5所述的机器人打磨装置，其特征在于所述电动打磨机和位移传感器的轴线方向均为沿机器人末端的Z轴方向，且位移传感器顶部的探针比电动打磨机的打磨头所述Z轴方向上超出l-5mm。7.根据权利要求6所述的机器人打磨装置，其特征在于所述力传感器为六维力传感器。8.根据权利要求7所述的机器人打磨装置的打磨方法，其特征在于包括以下步骤 ①根据理论轮廓模型规划加工轨迹并确定加工的起刀点； ②令机器人末端以小于5cm/s的速度接近工件； ③当位移传感器的探针产生压缩变形，令机器人末端匀减速至速度为零，停止Z轴方向的前进； ④开始沿加工轨迹加...
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