一种机器人关节齿轮箱制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人关节齿轮箱，包括箱体、传动齿轮，上述的传动齿轮固定安装在箱体上，其结构特点是：还包括椎度齿轮、间隙调整弹簧、帅簧定位导柱和定位钢球；上述的椎度齿轮固定安装在箱体上，椎度齿轮的上部设有凹槽；弹簧定位导柱包括成一体的位于上部的柱头和位于下部的柱杆；上述的定位钢球置于椎度齿轮的凹槽内的下部；间隙调整弹簧置于椎度齿轮的凹槽内，间隙调整弹簧由其内圈从下往上套接在帅簧定位导柱的柱杆上，间隙调整弹簧的下端紧抵定位钢球；帅簧定位导柱由其柱头固定安装在箱体上。本实用新型专利技术使椎度斜齿轮副始终保持零间隙啮合，保证了机器人的使用精度，克服了齿轮间隙带来的明显噪音，替代国外进口，成本较低。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及传动装置，特别涉及用于工业机器人关节的齿轮箱。
技术介绍
目前，机器人在工业生产中得到了广泛的应用。六自由度(六轴)的工业机器人具有六个关节，每个关节需要一个传动用的齿轮箱。常见的六轴工业机器人的I轴普遍采用圆柱斜齿轮传动。这样的传动方式不足之处在于其一是国内生产的圆柱斜齿轮普遍精度和寿命达不到要求，采用国外生产的圆柱斜齿轮刚成本高昂；其二是附着机器人的使用，传动用的圆柱斜齿轮由于磨损产生间隙，造成机器人使用过程中定位精度降低，严重的甚至直接影响到机器人不能使用，而且，由于圆柱斜齿轮磨损产生的间隙，使机器人在运行过程中噪音明显增大。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种采用锥度斜齿轮传动并设有间隙调整弹簧以自动补偿磨损间隙的工业机器人I轴关节齿轮箱。本技术的技术方案是本技术的机器人关节齿轮箱，包括箱体、传动齿轮，上述的传动齿轮固定安装在箱体上，其结构特点是还包括椎度齿轮、间隙调整弹簧、弹簧定位导柱和定位钢球；上述的椎度齿轮固定安装在箱体上，椎度齿轮的上部设有凹槽；弹簧定位导柱包括成一体的位于上部的柱头和位于下部的柱杆；上述的定位钢球置于椎度齿轮的凹槽内的下部；间隙调整弹簧置于椎度齿轮的凹槽内，间隙调整弹簧由其内圈从下往上套接在弹簧定位导柱的柱杆上，间隙调整弹簧的下端紧抵定位钢球；弹簧定位导柱由其柱头固定安装在箱体上。进一步的方案是上述的弹簧定位导柱的柱头和柱杆均为圆柱体件，且柱头的直径大于柱杆的直径。本技术具有积极的效果(I)本技术采用由传动齿轮和椎度齿轮组成椎度斜齿轮副进行齿轮传动，通过在椎度齿轮上设置间隙调整弹簧，从而使椎度斜齿轮副始终保持零间隙啮合，保证了机器人的使用精度。(2)有效克服了由于齿轮副磨损产生的间隙带来的机器人在运行过程中明显噪音。(3)较之采用国外生产的圆柱斜齿轮箱，本技术可较大幅度降低成本。附图说明图1为本技术的机器人关节齿轮箱的装配图；图2为本技术的机器人关节齿轮箱的工作原理图。上述附图中的附图标记如下箱体1，传动齿轮2，椎度齿轮3，间隙调整弹簧4，弹簧定位导柱5，定位钢球6。具体实施方式(实施例1)见图1和图2，本实施例的机器人关节齿轮箱用于六轴工业机器人的I轴，其包括箱体1、传动齿轮2、椎度齿轮3、间隙调整弹簧4、弹簧定位导柱5和定位钢球6。传动齿轮2和椎度齿轮3均固定安装在箱体I上，传动齿轮2和椎度齿轮3均具有斜向的轮齿，传动齿轮2和椎度齿轮3组成椎度斜齿轮副,椎度齿轮3为主动轮,椎度齿轮3通过其下部的轮齿与传动齿轮2的轮齿啮合实现动力的传动。椎度齿轮3的上部柱体设有凹槽，该凹槽由椎度齿轮3的上部柱体的上端面中心处向下设置，其下部为半球形，其主体部为圆柱形。椎度齿轮3的凹槽用于放置间隙调整帅簧4和定位钢球6。间隙调整弹簧4为圆柱形螺旋弹簧件。弹簧定位导柱5为钢制一体件,其由成一体的位于上部的柱头和位于下部的柱杆构成。弹簧定位导柱5的柱头和柱杆均为圆柱体件，且柱头的直径大于柱杆的直径。定位钢球6为侧制圆球体件。定位钢球6置于椎度齿轮3的上部柱体的凹槽的下部半球形部位处；间隙调整弹簧4置于椎度齿轮3的上部柱体的凹槽内，间隙调整弹簧4由其内圈从下往套接在弹簧定位导柱5的柱杆上，间隙调整弹簧4的下端紧抵定位钢球6 ;弹簧定位导柱5由其柱头固定安装在箱体I上。安装完毕后，间隙调整弹簧4处于压缩状态，使用中，当椎度斜齿轮副因磨损产生间隙时，椎度齿轮3在间隙调整弹簧4的弹性张力的件用下，沿轴向自动补偿磨损间隙，使由椎度齿轮3和传动齿轮2组成的椎度斜齿轮副始终保持零间隙啮合，从而保持机器人的使用精度，并且有效克服由于齿轮副磨损产生的间隙带来的机器人在运行过程中明显噪音。以上实施例是对本技术的具体实施方式的说明，而非对本技术的限制，有关
的技术人员在不脱离本技术的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等同的技术方案均应该归入本技术的专利保护范围。权利要求1.一种机器人关节齿轮箱，包括箱体(I)、传动齿轮(2)，所述的传动齿轮(2)固定安装在箱体(I)上，其特征在于还包括椎度齿轮(3)、间隙调整弹簧(4)、弹簧定位导柱(5)和定位钢球(6);所述的椎度齿轮(3)固定安装在箱体⑴上，椎度齿轮(3)的上部设有凹槽; 弹簧定位导柱(5)包括成一体的位于上部的柱头和位于下部的柱杆；所述的定位钢球(6) 置于椎度齿轮(3)的凹槽内的下部；间隙调整弹簧(4)置于椎度齿轮(3)的凹槽内，间隙调整弹簧(4)由其内圈从下往上套接在弹簧定位导柱(5)的柱杆上，间隙调整弹簧(4)的下端紧抵定位钢球￠);弹簧定位导柱(5)由其柱头固定安装在箱体(I)上。2.根据权利要求1所述的机器人关节齿轮箱，其特征在于所述的弹簧定位导柱(5) 的柱头和柱杆均为圆柱体件，且柱头的直径大于柱杆的直径。专利摘要本技术提供一种机器人关节齿轮箱，包括箱体、传动齿轮，上述的传动齿轮固定安装在箱体上，其结构特点是还包括椎度齿轮、间隙调整弹簧、帅簧定位导柱和定位钢球；上述的椎度齿轮固定安装在箱体上，椎度齿轮的上部设有凹槽；弹簧定位导柱包括成一体的位于上部的柱头和位于下部的柱杆；上述的定位钢球置于椎度齿轮的凹槽内的下部；间隙调整弹簧置于椎度齿轮的凹槽内，间隙调整弹簧由其内圈从下往上套接在帅簧定位导柱的柱杆上，间隙调整弹簧的下端紧抵定位钢球；帅簧定位导柱由其柱头固定安装在箱体上。本技术使椎度斜齿轮副始终保持零间隙啮合，保证了机器人的使用精度，克服了齿轮间隙带来的明显噪音，替代国外进口，成本较低。文档编号F16H55/18GK202833860SQ201220427979公开日2013年3月27日 申请日期2012年8月28日 优先权日2012年8月28日专利技术者金加法, 徐晓东, 高庆强 申请人:常州市璟胜自动化科技有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节齿轮箱，包括箱体(1)、传动齿轮(2)，所述的传动齿轮(2)固定安装在箱体(1)上，其特征在于：还包括椎度齿轮(3)、间隙调整弹簧(4)、弹簧定位导柱(5)和定位钢球(6)；所述的椎度齿轮(3)固定安装在箱体(1)上，椎度齿轮(3)的上部设有凹槽；弹簧定位导柱(5)包括成一体的位于上部的柱头和位于下部的柱杆；所述的定位钢球(6)置于椎度齿轮(3)的凹槽内的下部；间隙调整弹簧(4)置于椎度齿轮(3)的凹槽内，间隙调整弹簧(4)由其内圈从下往上套接在弹簧定位导柱(5)的柱杆上，间隙调整弹簧(4)的下端紧抵定位钢球(6)；弹簧定位导柱(5)由其柱头固定安装在箱体(1)上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金加法，徐晓东，高庆强，
申请(专利权)人：常州市璟胜自动化科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：