适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构制造技术

本实用新型专利技术涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构，包括前箱体、后箱体、第一导轨及结构相同的前手臂和后手臂，其中前手臂和后手臂上均安装有行走机构及夹持机构，所述行走机构和夹持机构分别位于架空地线的上方及下方；所述第一导轨至少为两根，各第一导轨相互平行，在第一导轨的两端分别设有可旋转的前箱体及后箱体，所述前手臂和后手臂分别安装在最外侧的两根第一导轨上；所述前手臂和后手臂均具有沿第一导轨移动、在竖直方向升降及在竖直方向旋转的三个自由度。本实用新型专利技术采用轮臂复合机构，结合了轮式和手臂式机构的特点，既具有沿线行走的功能，还具有跨越障碍的功能。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构。
技术介绍
在现有的超高压输电线路巡检机器人机构中，大多采用轮式移动和复合连杆组合而成的复合移动机构(参见文献Jun Sawada, Kazuyuki Kusumoto, et al. A MobileRobot for Inspection of Power Transmission LinesRobotics and Automation, 2009. ICRA 1 09. IEEE International Conference on,pp.1034-1040, 12-17May 2009;WU Gongping, ZHENG Tuo, XIAO Hua, etal. Navigation, location and non-collision obstacles overcoming for high-voltagepower transmission-line inspection robot//Mechatronics and Automation, 2009.ICMA 2009. Int本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构，其特征在于：包括前箱体(7)、后箱体(8)、第一导轨(9)及结构相同的前手臂(5)和后手臂(6)，其中前手臂(5)和后手臂(6)上均安装有行走机构及夹持机构，所述行走机构和夹持机构分别位于架空地线(20)的上方及下方；所述第一导轨(9)至少为两根，各第一导轨相互平行，在第一导轨(9)的两端分别设有可旋转的前箱体(7)及后箱体(8)，所述前手臂(5)和后手臂(6)分别安装在最外侧的两根第一导轨(9)上；所述前手臂(5)和后手臂(6)均具有沿第一导轨(9)移动、在竖直方向升降及在竖直方向旋转的三个自由度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪光，凌烈，刘爱华，孙鹏，景凤仁，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：