一种车辆的制驱动力制动驱动力控制装置，电子控制单元（30）检测因伴随车辆（Ve）的行驶从路面朝左右前轮（11、12）及左右后轮（13、14）的输入而在包括各轮（11～14）的车辆（Ve）的簧下部件产生的簧下上下加速度。电子控制单元（30）使用检测出的簧下上下加速度计算在各轮（11～14）产生的前后力，并推定在各轮（11～14）产生的前后振动。电子控制单元（30）使用检测出的簧下上下加速度计算用于吸收前后振动的前后振动抑制力。电子控制单元（30）从计算的前后力减去计算的前后振动抑制力，经由逆变器（23）控制轮内装式电动机（19～22）的输出扭矩而使其动作。由此，能有效抑制车辆（Ve）的簧下部件的前后振动，提高车辆（Ve）乘坐舒适性。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对在车辆的各车轮产生的驱动力或者制动力分别进行控制的车辆的制动驱动力控制装置。
技术介绍
近年来，作为电动汽车的一个方式，开发出了如下的所谓的轮内装式电动机方式的车辆：将电动机（马达）配置在作为簧下部件的车轮的轮内部或者其附近，并利用该电动机直接驱动车轮。在该轮内装式电动机方式的车辆中，通过对针对每个车轮设置的电动机分别进行旋转控制、即对各电动机分别进行驱动（牵引）控制或者再生控制，能够根据车辆的行驶状态对向各车轮施加的驱动力或者制动力分别进行控制。关于这样的轮内装式电动机方式的车辆，例如在下述专利文献1中公开了如下的车辆的制动驱动力控制装置：为了抑制车辆伴随着通过路面的台阶等时产生的起伏动作在上下方向上的振动，对各车轮施加不同的制动驱动力，从而降低绕车辆的重心产生的起伏转矩。并且，在下述专利文献2中公开有如下的轮内装式电动机系统：能够充分地获得相对于轮胎外径的轮辋部的最小直径部分的直径，从而能够搭载输出大的马达，而且与具有相同尺寸的通常的截面形状的轮胎相比较，能够确保基于振动乘坐舒适性和大输入的耐冲击性，并且在此基础上能够大幅降低纵向弹性。专利文献1：日本特开2007－118898号公报专利文献2：日本特开2005－75189号公报然而，一般情况下，当车辆正在行驶时，若因来自路面的输入而使构成车轮的轮胎产生挠曲等变形，则车轮会产生车辆前后方向的振动（前后振动）。进而，可以说，该前后振动是因相对于车轮产生的车辆前后方向的力（前后力）而产生。关于这种在车轮产生的前后力，在轮内装式电动机方式的车辆中，与通常的车辆相比，车轮的转动惯性矩大，因此，存在所产生的前后力变大的倾向。结果，容易产生大的前后振动，担心有损于车辆的乘坐舒适性。然而，在上述现有的车辆的制动驱动力控制装置中，尽管能够抑制车辆伴随着通过路面的台阶等时产生的起伏动作在上下方向上的振动，但完全没有考虑抑制上述前后力亦即前后振动这点。并且，在上述现有的轮内装式电动机系统中，尽管能够降低轮胎的纵向弹性，但仍完全没有考虑抑制上述前后力亦即前后振动这点。因而，在轮内装式电动机方式的车辆中，需要有效地抑制在车轮产生的前后振动，从而提高车辆的乘坐舒适性。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种对在各车轮产生的驱动力或者制动力分别进行控制，从而降低在包含车轮在内的簧下部件产生的车辆前后方向的振动的车辆的制动驱动力控制装置。为了达成上述目的，本专利技术的特征在于，车辆的制动驱动力控制装置具备：制动驱动力产生机构，该制动驱动力产生机构在车辆的车轮独立地产生电磁驱动力或者电磁制动力；以及控制单元，该控制单元控制上述驱动力产生机构从而在上述车轮产生独立的上述电磁驱动力或者电磁制动力，其中，上述控制单元具备：簧下上下加速度检测单元，该簧下上下加速度检测单元检测包括上述车轮在内的车辆的簧下部件在车辆上下方向上的上下加速度；前后振动推定单元，该前后振动推定单元基于由上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度推定在车辆的簧下部件产生的车辆前后方向上的前后振动；前后振动抑制力运算单元，该前后振动抑制力运算单元计算对由上述前后振动推定单元推定出的上述前后振动进行吸收的前后振动抑制力；以及制动驱动力产生机构动作单元，该制动驱动力产生机构动作单元基于由上述前后振动抑制力运算单元计算出的上述前后振动抑制力使上述制动驱动力产生机构动作。在该情况下，可以形成为：上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度来计算上述前后振动抑制力。并且，在该情况下，也可以形成为：上述控制单元具备车轮转速检测单元，该车轮转速检测单元检测上述车轮在旋转方向上的速度，上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度以及由上述车轮转速检测单元检测出的上述车轮在旋转方向上的速度来计算上述前后振动抑制力。此外，在该情况下，也可以形成为：上述控制单元具备簧下前后加速度检测单元，该簧下前后加速度传感器检测车辆的上述簧下部件在车辆前后方向上的前后加速度，上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下前后加速度检测单元检测出的上述前后加速度来计算上述前后振动抑制力。进而，在该情况下，也可以形成为：上述前后振动抑制力运算单元从上述簧下前后加速度检测单元通过反馈输入上述检测出的上述前后加速度，并使用所输入的上述前后加速度来计算上述前后振动抑制力。并且，在上述情况下，也可以形成为：上述前后振动推定单元使用由上述上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度来计算在车辆的上述簧下部件产生的车辆前后方向上的前后力，并基于该计算出的前后力来推定上述前后振动。进而，在该情况下，也可以形成为：上述制动驱动力产生机构动作单元使用从由上述前后振动推定单元计算出的上述前后力减去由上述前后振动抑制力运算单元计算出的上述前后振动抑制力而得到的值，使上述制动驱动力产生机构动作。由此，控制单元例如能够检测借助由制动驱动力产生机构产生的电磁驱动力行驶的车辆的簧下部件的簧下上下加速度，并基于所检测出的簧下上下加速度来推定在簧下部件产生的前后振动。此时，控制单元具体而言能够使用簧下上下加速度来计算在簧下部件产生的前后力，并基于所计算出的前后力来推定前后振动。进而，控制单元能够计算吸收所推定出的前后振动的前后振动抑制力，并基于所计算出的前后振动抑制力使制动驱动力产生机构动作。在该情况下，控制单元具体而言能够使用簧下上下加速度、簧下上下加速度和车轮的旋转方向的速度以及簧下前后加速度中的至少一方来计算前后振动抑制力。并且，在计算出了前后力的情况下，控制单元能够使用从该前后力减去前后振动抑制力而得到的值使制动驱动力产生机构动作，从而使其产生电磁驱动力或者电磁制动力。这样，根据本专利技术的制动驱动力控制装置，能够推定车辆的簧下部件的前后振动，计算出吸收该前后振动的前后振动抑制力，并基于该前后振动抑制力使制动驱动力产生机构动作。因而，根据本专利技术的制动驱动力控制装置，即便是车轮的转动惯性矩大的例如轮内装式电动机的车辆，也能够有效地抑制在包括车轮在内的簧下部件产生的前后振动，能够提高车辆的乘坐舒适性。附图说明图1是简要地示出在各实施方式中通用的、能够应用车辆的制动驱动力控制装置的车辆的结构的简图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的制动驱动力控制装置，具备：
制动驱动力产生机构，该制动驱动力产生机构在车辆的车轮独立地
产生电磁驱动力或者电磁制动力；以及控制单元，该控制单元控制上述
制动驱动力产生机构从而在上述车轮产生独立的上述电磁驱动力或者
电磁制动力，
上述车辆的制动驱动力控制装置的特征在于，
上述控制单元具备：
簧下上下加速度检测单元，该簧下上下加速度检测单元检测包括上
述车轮在内的车辆的簧下部件在车辆上下方向上的上下加速度；
前后振动推定单元，该前后振动推定单元基于由上述簧下上下加速
度检测单元检测出的上述上下加速度推定在车辆的簧下部件产生的车
辆前后方向上的前后振动；
前后振动抑制力运算单元，该前后振动抑制力运算单元计算对由上
述前后振动推定单元推定出的上述前后振动进行吸收的前后振动抑制
力；以及
制动驱动力产生机构动作单元，该制动驱动力产生机构动作单元基
于由上述前后振动抑制力运算单元计算出的上述前后振动抑制力使上
述制动驱动力产生机构动作。
2.根据权利要求1所述的车辆的制动驱动力控制装置，其特征在
于，
上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下上下加速度检测单
元检测出的上述上下加速度来计算上述前后振动抑制力。
3.根据权利要求2所述的车辆的制动驱动力控制装置，其特征在
于，
上述控制单元具备车轮转速检测单元，该车轮转速检测单元检测上
述车轮在旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：藤井大悟，香村伸吾，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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