一种激光导引的SD型AGV系统的导引方法技术方案

本发明专利技术提供了一种激光导引的SD型AGV系统的导引方法，属于AGV系统技术领域。它解决了现有技术中由于算法结构关系，需要采用大量的迭代运算，处理周期较长，对处理器的运算能力要求较高的问题。本方法包括直线型和弯道型导引控制方式，把AGV系统的运动看成一个质点即参考点，主要步骤如下：（1）确定参考点与目标路径的偏差值CD；（2）采用分段式PI调整方式计算得到控制转角值，根据偏差值的具体数值通过查表格得到当前对应的调整参数P和I因子的具体数值，通过参数运算得到车轮的控制转角值；（3）完成周期导引控制。本方法通过简化运算得到对AGV前轮的转角进行控制的控制值，对运算过程进行优化处理，降低算法的运算量且缩短算法处理周期。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于AGV系统
，涉及一种激光导引的SD型AGV系统的导引方法。
技术介绍
AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。AGV—般以电池为动力，目前也有用非接触能量传输系统为动力的。AGV装有非接触导引装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。 AGV系统的导引是指根据AGV导航所得到AGV的位置信息，按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值，即给出AGV的转向角，是AGV控制技术的关键。目前在SD型的AGV导引方法中，“追踪导弓I算法”应用较广，如2006年昆明理工大学名为“AGV车载控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种激光导引的SD型AGV系统的导引方法，包括直线型和弯道型导引控制方式，把AGV系统的运动看成一个质点即参考点，其特征在于，主要步骤如下：（1）确定参考点与目标路径的偏差值CD确定AGV系统的参考点当前实际位置与目标路径上的最接近位置值的偏差值；（2）采用分段式PI调整方式计算得到控制转角值根据偏差值的具体数值通过查表格得到当前对应的调整参数P和I因子的具体数值，通过参数运算得到车轮的控制转角值；（3）完成导引控制采用对应的转角控制值控制车轮转动到相应的位置，完成一个周期的导引控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇，雷必成，陈红，吴文昭，范堃，
申请(专利权)人：台州清华机电制造有限公司，浙江大学台州研究院，
类型：发明
国别省市：