自走机器人、清洁机器人及其定位方法技术

一种自走机器人、清洁机器人及其定位方法。该自走机器人可在工作边界所形成的工作区域内执行指定任务，该自走机器人包括：环境信息感测组件、地图建构模块、设定模块、路径规划模块以及驱动模块；环境信息感测组件用以检测自走机器人所处的工作环境信息；地图建构模块与环境信息感测组件电性连接，用以依据工作环境信息建构环境地图；设定模块与地图建构模块电性连接，用以在环境地图上设定工作边界；路径规划模块与设定模块电性连接，用以规划自走机器人在工作边界所形成的工作区域内的工作路径；驱动模块与路径规划模块电性连接，用以驱动自走机器人依工作路径移动。本发明专利技术不需使用外部的止挡条或红外线装置来限制工作区域，并可远程遥控。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种能在指定范围内工作的。
技术介绍
常见的自走机器人以清洁机器人为例，若是要限制清洁机器人的移动范围，需要在清洁机器人所处的工作环境的地面上放 置止挡条作为边界标记(Boundary Markers),让清洁机器人在工作边界内的区域工作。或是在地面上放置红外线装置(如Virtual WallLighthouse (虚拟墙灯塔))，利用红外线装置发出的红外线来限制清洁机器人的工作范围。不论止挡条或红外线装置，都是需要与清洁机器人搭配的外部装置，在工作环境中，尤其是居家环境中，摆设此类的外部装置，不仅占用空间也不美观，并且还需要花费购买止挡条或红外线装置，不符合经济效益。先前技术中已公开了图形式机器人工作空间配置系统与方法，该方法利用挂在天花板上的投影机投射出指定工作区域的网格图案，让清洁机器人在网格图案所显示的范围内执行任务。此种限制清洁机器人工作范围的方式，虽然没有在地面上的止挡条或红外线装置，但天花板上的投影机仍是需要与清洁机器人搭配使用的外部的装置。因此有必要提供一种新的自走机器人，不需使用任何外部装置来限定工作范围，就能达到让自走机器人在指定的区域内工作的目的。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种不需与外部组件搭配，就能让机器人在指定的范围内工作的自走机器人以及其定位方法。为达到上述的目的，本专利技术提供一种自走机器人，该自走机器人可在一工作边界所形成的一工作区域内执行指定任务，该自走机器人包括一环境信息感测组件、一地图建构模块、一设定模块、一路径规划模块以及一驱动模块；该环境信息感测组件用以检测该自走机器人所处的一工作环境信息；该地图建构模块与该环境信息感测组件电性连接，用以依据该工作环境信息建构一环境地图；该设定模块与该地图建构模块电性连接，用以在该环境地图上设定该工作边界；该路径规划模块与该设定模块电性连接，用以规划该自走机器人在该工作边界所形成的该工作区域内的一工作路径；该驱动模块与该路径规划模块电性连接，用以驱动该自走机器人依该工作路径移动。本专利技术还提供一种定位方法，该定位方法适用于一自走机器人，使得该自走机器人可在一工作边界所形成的一工作区域内执行指定任务，该定位方法包括下列步骤判断该自走机器人是否储存有一环境地图；提供一显示界面，以显示该环境地图；在该环境地图上设定该工作边界；规划该自走机器人在该工作边界所形成的该工作区域内的一工作路径；以及依据该工作路径驱动该自走机器人并动态更新该环境地图。本专利技术还提供一种清洁机器人，该清洁机器人用以在一工作边界所形成的一工作区域内执行清洁任务，该清洁机器人包括一环境信息感测组件，该环境信息感测组件用以检测该清洁机器人所处的一工作环境信息；一地图建构模块，该地图建构模块用以依据该工作环境信息建构一环境地图；一设定模块，该设定模块与该地图建构模块电性连接，用以在该环境地图上设定该工作边界；一路径规划模块，该路径规划模块与该设定模块电性连接，用以规划该清洁机器人在该工作边界所形成的该工作区域内的一工作路径；一驱动模块，该驱动模块与该路径规划模块电性连接，用以驱动该清洁机器人依该工作路径移动；一存储单元，该存储单元用以储存该环境地图、该工作边界以及该工作区域；一显示界面，该显示界面与该设定模块电性连接，用以显示该环境地图；以及一通信模块，该通信模块与该设定模块电性连接，用以通过一外部的通信平台，而与一外部的电 子装置通信。本专利技术的自走机器人不需使用外部的止挡条来设定工作边界或利用红外线装置来限制自走机器人的工作区域，亦可接受远程遥控，让使用者可利用外部电子装置通过通信平台来指定自走机器人的工作区域或控制自走机器人。附图说明图I为本专利技术的一实施例的自走机器人的架构示意图。图2为本专利技术的一实施例的自走机器人的显示界面与环境地图的示意图。图3为本专利技术的一实施例的自走机器人的使用状态示意图。图4为本专利技术的一实施例的自走机器人与外部的电子装置通信的示意图。图5为本专利技术的定位方法的步骤流程图。主要组件符号说明自走机器人 I环境信息感测组件 10设定模块 30地图建构模块20存储单元 60路径规划模块40通信模块 80驱动模块50输入装置 90显示界面70环境地图 120工作边界140电子装置 130、130a 工作区域Zl通信平台110工作路径150客厅121卧室122储存按钮 71地图按钮 72地图清单 721步骤S1、S2、S3、S4、S5、S11、S12家具100、101、102、103、104、10具体实施例方式为让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举出本专利技术的具体实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。首先请参考图I至图4的关于依据本专利技术的一实施例的自走机器人。其中图I为依据本专利技术的一实施例的自走机器人的架构示意图；图2为依据本专利技术的一实施例的自走机器人的显示界面与环境地图的示意图；图3为依据本专利技术的一实施例的自走机器人的使用状态示意图；图4为依据本专利技术的一实施例的自走机器人与外部的电子装置通信的示意图。本专利技术的自走机器人为一种可在指定区域内执行特定任务的移动装置。在本专利技术的一实施例中，本专利技术的自走机器人为一清洁机器人，其可在指定区域内执行清扫任务，但本专利技术不以此为限，本专利技术的自走机器人也可为执行其他任务的自走机器人，例如自动除草机或自动洗地机。如图I所示，依据本专利技术的一实施例，本专利技术的自走机器人I可在一工作边界所形成的一工作区域内执行指定任务。自走机器人I包括环境信息感测组件10、地图建构模块20、设定模块30、路径规划模块40、驱动模块50、存储单元60、显示界面70以及通信模块80。环境信息感测组件10用以检测自走机器人I所处的工作环境的工作环境信息；地图建构模块20与环境信息感测组件10电性连接，用以依据环境信息感测组件10测得的工作环 境信息建构环境地图。设定模块30与地图建构模块20电性连接，用以在环境地图上设定工作边界。路径规划模块40与设定模块30电性连接，用以规划并控制自走机器人I在工作边界所形成的工作区域内的工作路径。驱动模块50与路径规划模块40电性连接，用以驱动该自走机器人I依该工作路径移动。存储单元60与设定模块30电性连接，用以储存环境地图、工作边界以及工作区域。显示界面70与该设定模块电性连接。通信模块80与设定模块30电性连接，用以通过外部通信平台，让自走机器人I与外部的电子装置通信。需注意的是，上述各个模块与装置可为硬件装置、软件程序、固件、电路回路或其组合。在本专利技术的一实施例中，环境信息感测组件10在工作环境中所测得的工作环境信息指的是工作环境中各物件与自走机器人I的距离与方位，藉此知道各物件在工作环境中的相对位置，以建立环境地图。本专利技术的环境信息感测组件10适用的组件有红外线感测器、超声波感测器、激光感测器、或视觉辨识装置，如相机或摄像机等类似功能的组件。如图2及图3所示，地图建构模块20将环境信息感测组件10取得的工作环境信息建构成环境地图120，以显示工作环境中各物件所在的位置。而本实施例的环境地图120将显示在显示界面70上(如图2所示)，且显示界面70是设于自走机器人I上的屏幕。但本专利技术不以此为限，显示界面70也可是外部电子装置的显示屏幕。如图2所示，由本实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自走机器人，该自走机器人可在一工作边界所形成的一工作区域内执行指定任务，该自走机器人包括：一环境信息感测组件，该环境信息感测组件用以检测该自走机器人所处的一工作环境信息；一地图建构模块，该地图建构模块与该环境信息感测组件电性连接，用以依据该工作环境信息建构一环境地图；一设定模块，该设定模块与该地图建构模块电性连接，用以在该环境地图上设定该工作边界；一路径规划模块，该路径规划模块与该设定模块电性连接，用以规划该自走机器人在该工作边界所形成的该工作区域内的一工作路径；以及一驱动模块，该驱动模块与该路径规划模块电性连接，用以驱动该自走机器人依该工作路径移动。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：徐嘉宏，
申请(专利权)人：鸿奇机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：