一种基于总线控制方式的AGV控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种基于总线控制方式的AGV控制系统，包括上位机控制单元、安装在AGV车上的AGV接口板、伺服电机和绝对值编码器，AGV接口板通过总线方式与驱动AGV车轮转动的一组伺服电机相连接，AGV接口板与陀螺仪、加速度计相连接，AGV接口板与安装在车轴上的一组绝对值编码器相连接，AGV接口板还与上位机控制单元相连接进行实时数据交互实现对AGV的控制功能。本实用新型专利技术采用以FPGA为核心的AGV接口板并通过MECHATROLINK2总线与一组驱动AGV运动的伺服电机相连接，有效地防止了外界干扰，能够实时、快速、准确地控制和获取伺服电机的工作状态，实现对AGV运动的自动控制功能，保证了控制的实时性和稳定性，可广泛用于AGV领域。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于移动机器人
，尤其是一种基于总线控制方式的AGV控制系统。
技术介绍
AGV是一种以电池为动力、装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆，其在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行使，到达指定地点，完成一系列作业任务。AGV本体控制系统的组成可以有两种组合方式，一种是比较简单的方式，如微处理 器+外设，由它们的控制单元、运算单元、存储单元和时钟等直接控制外设，这里以ARM+外设、DSP+外设为例，虽然它们在理论上是可行的，但是在高实时性，短控制周期、稳定性、可靠性、快速高效、低功耗、灵活扩展、外形紧凑、最小占用空间上都存在很多问题第一个问题是难于实现实时、正确地接受和发送用于控制的位置数据，速度数据，输进输出状态等信息，从而完成AGV的非常灵活和高精度的运动控制；第二个问题是难于实现挂接AGV所需要的各种高精度外设，如伺服电机；第三个问题是难于实现软、硬件在一定程度上可修改，按照用户需求定制AGV产品；第四个问题是难于实现整个系统很小的功耗、极高的可靠性、模块的可自由扩展性。第二种方式是AGV本体控制系统的三层架构的方式高性能微处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于总线控制方式的AGV控制系统，其特征在于：包括上位机控制单元、AGV接口板、伺服电机和绝对值编码器，AGV接口板通过MECHATROLINK2总线与驱动AGV车轮转动的一组伺服电机相连接，AGV接口板与陀螺仪、加速度计相连接，AGV接口板与安装在车轴上的一组绝对值编码器相连接，AGV接口板还与上位机控制单元相连接进行实时数据交互实现对AGV的控制功能。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵哲，
申请(专利权)人：无锡普智联科高新技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：