自动导引式搬运装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自动导引式搬运装置，包括车架、驱动机构、载物机构、坐标识别机构以及控制系统。该驱动机构分布在车架的两端，其包括两个平行设置的驱动轮，每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转，每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上，其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。当两个驱动轮同向转动时，驱动机构前进；当两个驱动轮方向转动时，驱动机构原地转圈。因此，在控制系统的控制下，该搬运装置的驱动机构可转动到任一方向，即可向任一方向自由移动。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及一种物料搬运设备，尤其涉及一种自动导引搬运装置(AGV)。
技术介绍
随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理简单来说就是，有一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运设备把汽车送入指定的停车位。现有的载物板汽车搬运器是有轨道的，必须拖拽电缆供电的，运行方向只能纵向或者横向，不能规划路线随意行走。
技术实现思路
本申请提供一种新型的自动导引式搬运装置。本申请提供的自动导引式搬运装置，包括：车架；驱动机构，所述驱动机构为至少两个，所述至少两个驱动机构分布在车架的两端，所述驱动机构包括两个平行设置的驱动轮，每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转，每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上，其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线；载物机构，用于在运输过程中承载物料；坐标识别机构，用于识别自动导引式搬运装置的当前坐标信息；以及控制系统，所述控制系统接收坐标识别机构的信息反馈，并对各机构进行控制，使自动导引式搬运装置完成自动导引和运输功能。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，所述载物机构包括顶升件和驱动顶升件上升和下降的顶升驱动件。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，所述顶升驱动件为电机，所述电机与齿轮齿条机构的齿轮连接，所述齿轮齿条机构的齿条竖直设置，所述
顶升件与齿条固定。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，所述驱动机构包括驱动主架和浮动架，所述两个驱动轮安装在驱动主架上，所述驱动主架通过浮动架与车架连接，所述浮动架与驱动主架之间设置有弹性减震体，所述弹性减震体的回复力可使驱动主架向地面移动。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，所述驱动机构还包括摇摆架，所述浮动架以可转动的方式安装在摇摆架上，所述浮动架相对摇摆架的转动中心线沿水平方向设置，且其本身或其平行线垂直于两个驱动轮的中心连线，所述摇摆架以可转动的方式安装在车架上，所述摇摆架相对车架的转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，还包括安装座，所述安装座与车架固定，所述安装座设置有回转轴承，所述回转轴承的外圈与安装座固定，所述摇摆架与回转轴承的内圈固定。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，所述驱动机构还包括编码器；所述编码器安装在摇摆架上，其输出轴通过联轴器连接一连接轴，所述连接轴过摇摆架相对车架的旋转中心线设置；所述连接轴向上穿过安装座，且其穿出安装座的部分设置有编码器锁轴机构；在安装座上设置有两个旋转限位开关，所述编码器锁轴机构位于两个旋转限位开关的中间。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，所述坐标识别机构为激光导航、二维码扫描单元和/或磁导航传感器。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，所述驱动机构为四个，四个驱动机构成方形分布在车架的底部。作为所述自动导引式搬运装置的进一步改进，还包括电池组和用于给电池组充电的充电靴。本申请的有益效果是：本申请提供的搬运装置，包括车架、驱动机构、载物机构、坐标识别机构以及控制系统。该驱动机构分布在车架的两端，其包括两个平行设置的驱动轮，每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转，每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上，其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。当两个驱动轮同向转动时，驱动机构前进；当两个驱动轮方向转动时，驱动机构原地转圈。或者两个驱动轮转速不同时，也可以使驱动机构转
圈。因此，在控制系统的控制下，该搬运装置的驱动机构可转动到任一方向，即可向任一方向自由移动。附图说明图1为本申请自动导引式搬运装置一种实施例的结构示意图；图2为本申请驱动机构一种实施例的结构示意图；图3为图2所示实施例中沿两个电机中间剖切后的示意图；图4为图2所示实施例中沿两个驱动轮中间剖切后的示意图；图5为图2所示实施例中驱动轮部分的分解图；图6为图5所示分解图组装后示意图；图7为图2所示实施例中浮动架部分的分解图；图8为图7所示分解图组装后的示意图；图9为图2所示实施例中摇摆架部分的分解图；图10为图9所示分解图组装后的示意图；图11为图2所示实施例中安装座部分的分解图；图12为本申请载物机构一种实施例的结构示意图；图13为本申请载物板一种实施例的结构示意图；图14为本申请自动导引式搬运装置进行车辆搬运时的示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。本申请可以以多种不同的形式来实现，并不限于本实施例所描述的实施方式。提供以下具体实施方式的目的是便于对本申请公开内容更清楚透彻的理解，其中上、下、左、右等指示方位的字词仅是针对所示结构在对应附图中位置而言。然而，本领域的技术人员可能会意识到其中的一个或多个的具体细节描述可以被省略，或者还可以采用其他的方法、组件或材料。在一些例子中，一些实施方式并没有描述或没有详细的描述。此外，本文中记载的技术特征、技术方案还可以在一个或多个实施例中以任意合适的方式组合。对于本领域的技术人员来说，易于理解与本文提供的实施例有关的方法的步骤或操作顺序还可以改变。因此，附图和实施例中的任何顺序仅仅用于说明用途，并不暗示要求按照一定的顺序，除非明确说明要求按
照某一顺序。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。实施例一：本实施例一提供一种自动导引式搬运装置，该自动导引式搬运装置可完成自动式车辆搬运工作。请参考图1，该自动导引式搬运装置包括：车架100；驱动机构200，该驱动机构200为至少两个，至少两个驱动机构200分布在车架100的两端。驱动机构200包括两个平行设置的驱动轮，每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转，每个驱动机构200的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架100上，其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线；载物机构300，用于在运输过程中承载物料；坐标识别机构，用于识别自动导引式搬运装置的当前坐标信息；以及控制系统，该控制系统接收坐标识别机构的信息反馈，并对各机构进行控制，使自动导引式搬运装置完成自动导引和运输功能。对于一个驱动机构200来说，当两个驱动轮同向转动时，驱动机构200前进；当两个驱动轮方向转动时，驱动机构200原地转圈。当驱动机构200安装到车架100之后，例如驱动机构200为四个，四个驱动机构200成方形分布在车架100的底部。当需要进行转向时，控制系统控制该四个驱动机构200的电机正转或反转，从而使四个驱动机构200转动到同一方向，该方向可以是任一方向，即自动导引式搬运装置可向任一方向自由移动。同时，两个驱动轮不同的转速，也会实现驱动机构200的转向。该车架100起到整个装置的支撑作用。用以驱动该驱动轮的动力件可能为电机或者其他部件。请参考图2至6，该驱动机构200包括驱动主架218，两个驱动轮2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导引式搬运装置,其特征在于，包括：车架；驱动机构，所述驱动机构为至少两个，所述至少两个驱动机构分布在车架的两端，所述驱动机构包括两个平行设置的驱动轮，每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转，每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上，其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线；载物机构，用于在运输过程中承载物料；坐标识别机构，用于识别自动导引式搬运装置的当前坐标信息；以及控制系统，所述控制系统接收坐标识别机构的信息反馈，并对各机构进行控制，使自动导引式搬运装置完成自动导引和运输功能。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引式搬运装置,其特征在于，包括：车架；驱动机构，所述驱动机构为至少两个，所述至少两个驱动机构分布在车架的两端，所述驱动机构包括两个平行设置的驱动轮，每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转，每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上，其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线；载物机构，用于在运输过程中承载物料；坐标识别机构，用于识别自动导引式搬运装置的当前坐标信息；以及控制系统，所述控制系统接收坐标识别机构的信息反馈，并对各机构进行控制，使自动导引式搬运装置完成自动导引和运输功能。2.如权利要求1所述的自动导引式搬运装置，其特征在于，所述载物机构包括顶升件和驱动顶升件上升和下降的顶升驱动件。3.如权利要求2所述的自动导引式搬运装置，其特征在于，所述顶升驱动件为电机，所述电机与齿轮齿条机构的齿轮连接，所述齿轮齿条机构的齿条竖直设置，所述顶升件与齿条固定。4.如权利要求1所述的自动导引式搬运装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动主架和浮动架，所述两个驱动轮安装在驱动主架上，所述驱动主架通过浮动架与车架连接，所述浮动架与驱动主架之间设置有弹性减震体，所述弹性减震体的回复力可使驱动主架向地面移动。5.如权利要求4所述的自动导引式搬运装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡颖杰，吴昊，
申请(专利权)人：吴昊，
类型：新型
国别省市：广东;44