自驱动装置、引导系统及其移动方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自驱动装置，包括壳体；位于壳体内并驱动自驱动装置移动的驱动单元，驱动单元包括在外部导线限定的范围内移动的驱动轮；产生探测周期的周期设置单元；偏转探测装置，偏转探测装置在探测周期内探测自驱动装置的偏转量；控制驱动轮移动速度的控制单元，其中自驱动装置还包括对偏转量与预设值进行比较的比较单元，若偏转量大于预设值，控制单元控制自驱动装置离开所述导线；若偏转量不大于预设值，控制单元控制自驱动装置沿所述导线移动。本发明专利技术中的自驱动装置能够在沿导线移动过程中准确识别不同的导线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种自驱动装置、自驱动装置的引导系统及自驱动装置的移动方法。
技术介绍
目前，随着人类生活节奏的加快，自动化的家庭设备在全球越来越受到欢迎。由于其具有自动工作程序而自行工作，这样并不需要人力始终操控。人们可以从繁重的家庭任务中解脱出来，节省了大量的精力从而得到更多的休闲时光。这种自动化的家庭设备包括像主要用于房间清洁的自动吸尘器，还包括像主要用于家庭花园的自动割草机等。这类自动化的家庭设备有一些需要解决的技术问题，例如虽然自动化的设备能够自行工作，但是仍然需要人为的给它设置工作区域，以便使其在指定的工作区域内工作。在目前的技术中解决这类问题的一种办法是，在自动化设备工作前，通过扫描的方式设置把工作区域转换成电子地图，并输入自动化设备中。自动化设备根据输入的电子地图，识别出 工作区域。但是这类的方法需要较多的电子元件，导致整个自动化设备结构比较复杂。还有一种办法是在地面上铺设导线，并将导线围成的区域作为工作区域。由于导线可以发出信号使自动化设备感应到导线的存在，这样在自动化设备遇到导线的时候可以产生相应的规避动作避免越过导线形成的界限，这样就确保自动化设备始终在工作区域内工作。这样方法效果比较好，而且成本低。但是使用导线的方法也还存在问题。例如，在实际的工作区域内，总会有一些障碍物。例如像房间里的家具，或者庭院中的树木、池塘等。人们并不希望自动化设备在工作区域内工作时撞到这些障碍物。因此解决办法是在障碍物的四周围绕导线，利用导线发出的信号使自动化设备感应从而避免与障碍物产生碰撞。但是这样的解决办法存在缺点，由于自动化设备遇到围绕障碍物的导线后，往往会误认为是位于工作区域边界的导线而持续地沿导线行走。而围绕障碍物的导线往往形成一个半径较小的封闭圆形，造成自动化设备会陷入绕着该封闭圆形行走的死循环中。因此自动化设备在实际应用中仍然存在很多的不足之处，需要进行改进。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种能够准确识别不同导线的自驱动装置。本专利技术解决现有技术问题所采用的技术方案是一种自驱动装置，包括壳体；位于壳体内并驱动自驱动装置移动的驱动单元，驱动单元包括在外部导线限定的范围内移动的驱动轮；产生探测周期的周期设置单元；偏转探测装置，偏转探测装置在探测周期内探测自驱动装置的偏转量；控制驱动轮移动速度的控制单元，其中自驱动装置还包括对偏转量与预设值进行比较的比较单元，若偏转量大于预设值，控制单元控制自驱动装置离开所述导线；若偏转量不大于预设值，控制单元控制自驱动装置沿所述导线移动。优选地，偏转量为仅表示大小的绝对值。优选地,偏转量为表示大小和正负的值。优选地，周期设置单元为计时器，计时器产生的探测周期为时间周期。优选地，周期设置单元为测距器，测距器产生的探测周期为距离周期。优选地，自驱动装置还包括输入单元，控制单元根据输入单元的输入值产生预设值。优选地，偏转量为自驱动装置的角度变化量。优选地,预设值大于360度。优选地，预设值在360度至720度之间。 优选地，驱动单元包括第一驱动轮和第二驱动轮，偏转量为第一驱动轮和第二驱动轮的移动距离之差。优选地，偏转探测装置为设置于第一驱动轮上的第一转速探测器和设置于第二驱动轮上的第二转速探测器。优选地，若第一驱动轮与第二驱动轮的移动距离之差大于所设预设值，控制单元控制第一驱动轮的转速变小且第二驱动轮的转速变大使自驱动装置的移动方向改变，若第一驱动轮与第二驱动轮的移动距离之差不大于所设预设值，控制单元控制维持第一驱动轮和第二驱动轮的瞬时转速不变使自驱动装置沿所述导线移动。优选地，第一驱动轮和第二驱动轮由同一个驱动马达驱动，驱动马达通过第一传动装置驱动第一驱动轮，驱动马达通过第二传动装置驱动第二驱动轮。优选地，自驱动装置的移动方向改变的角度范围为90度至270度。优选地，第一驱动轮由一个驱动马达驱动,第二驱动轮由另一个驱动马达驱动。优选地，自驱动装置为割草机。本专利技术所采用的另一种技术方案是一种自驱动装置的引导系统，包括产生引导信号的导线和接收引导信号的自驱动装置，导线构成封闭区域和隔离区域，自驱动装置在封闭区域内、隔离区域外工作。优选地，构成封闭区域的导线连接停靠站。优选地，停靠站包括可供自驱动装置充电的电极片。本专利技术所采用的另一种技术方案是自驱动装置的移动方法包括如下步骤，自驱动装置沿导线行走；偏转探测装置探测自驱动装置的偏转量，比较单元将偏转量与预设值进行比较，若偏转量大于预设值，自驱动装置离开导线，若偏转量不大于预设值，自驱动装置沿导线移动。优选地，自驱动装置离开导线后，再次寻找导线。优选地，自驱动装置找到导线后根据导线的引导信号沿导线行走。优选地，导线连接停靠站，所述自驱动装置沿导线移动进入到停靠站停靠。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为在沿导线移动的过程中，自驱动装置能够探测驱动轮的偏转量，并根据偏转量判断做出相应位置改变，从而能够准确识别不同的导线。附图说明以上所述的本专利技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本专利技术的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。图I是本专利技术一实施例的自驱动装置的示意图。图2是本专利技术另一实施例的自驱动装置的示意图。图3是图I所示的自驱动装置位于工作区域的示意图。图4是图I所示的自驱动装置沿构成隔离区域的导线行走的示意图。图5是图I所示的自驱动装置沿构成封闭区域的导线行走的示意图。图6是图I所示的自驱动装置改变移动方向的示意图。 图7是图I所示的自驱动装置在工作区域内沿导线行走的示意图。图8是图7所示的自驱动装置的工作流程图。图9是本专利技术又一实施例的自驱动装置的示意图。图10是图9所示的自驱动装置的工作流程图。I、自驱动装置2、壳体3、动力单元4、驱动单元5、偏转探测单元6、比较单元7、存储单元8、控制单元9、切割单元10、周期设置单元 11、工作区域12、导线13、隔离区域14、停靠站15、中轴线20、控制系统41、第一驱动轮42、第二驱动轮43、第一马达44、第二马达45、第一传动装置46、第二传动装置 48、马达81、CPUA、A’、移动方向 d、距离O、定点α、角度410、410’第一驱动轮移动 420、420’第二驱动轮移轨迹动轨迹具体实施例方式如图I所示为本专利技术一实施例的自驱动装置。自驱动装置可根据预先设置的指令自行地在地面上进行移动以执行各项工作。自驱动装置包括了多种实施方式。例如自动吸尘器、自动割草机、自动修剪机等。在本实施例中，自驱动装置I为自动割草机，其具有切割单元9。如图I所示，自驱动装置I大致呈方形。自驱动装置I具有壳体2，壳体2内具有动力单元3。动力单元3的作用是提供动力给自驱动装置I的其他元件。动力单元3可以具有不同的动力源。例如，采用内燃机产生动力、采用电能、采用太阳能或者混合动力等形式。在本实施例中，自驱动装置I采用电能提供电力的形式。在壳体2内设有电池。在工作的时候，电池释放电能以维持自驱动装置I工作。在非工作的时候，电池可以连接到外部电源以存贮电能。特别地，出于更人性化的设计，当探测到电池的电量不足时，自驱动装置I会自行的寻找充电站进行补充电能。自驱动装置I还设有驱动单元4。驱动单元4主本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自驱动装置，包括壳体；位于所述壳体内并驱动所述自驱动装置移动的驱动单元，所述驱动单元包括在外部导线限定的范围内移动的驱动轮；探测所述自驱动装置的偏转量的偏转探测装置；控制所述驱动轮移动速度的控制单元，其特征在于：所述自驱动装置还包括对所述偏转量与预设值进行比较的比较单元，若所述偏转量大于预设值，所述控制单元控制所述自驱动装置离开所述导线；若所述偏转量不大于预设值，所述控制单元控制所述自驱动装置沿所述导线移动。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：强尼·鲍瑞那图，刘芳世，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：