一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法技术

一种采用智能手机导航的清扫机器人，包括清扫机器人模块，还设有包括智能手机摄像头、图像处理子模块、摄像头标定子模块、EKF-SLAM子模块、地图维护与路径规划子模块和传感器子模块、传感器数据采集子模块的智能手机模块。其导航清扫方法依次有以下步骤：1）采用标定模板标定智能手机摄像头内参数；2）建立蓝牙通信连接；3）启动EKF-SLAM子模块，进行精确定位，创建三维环境地图；4）建立室内环境障碍物覆盖地图；5）自动规划清扫机器人的清扫路线；6）控制清扫机器人行走轮的下一步运动。本发明专利技术避免了直接在清扫机器人上加装导航定位以及传感器等硬件设备，实施简单，硬件改动小，定位准确，清扫覆盖面积大，清扫效率高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航，特别是涉及。
技术介绍
清扫机器人在有障碍物的环境中迅速有效地全面覆盖清扫区域，面向目标自主运动，快速完成清扫工作，需要具备自主导航定位功能。中国专利CN201010251088. 6公开了《一种清扫机器人自主实现导航和全面清扫覆盖的方法》，但是需要在清扫机器人上额外加装激光发射接收装置，增加成本。此外，CN200710020820. 7公开了《一种基于蓝牙技术移动清扫机器人控制装置》，该装置需要额外设计数字信号处理芯片控制清扫机器人运动，不适合清扫机器人的自主导航。
技术实现思路
本专利技术所要解决的ー个技术问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种采用智能手机导航的清扫机器人。本专利技术所要解决的另ー个技术问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供ー种采用智能手机导航的清扫机器人的导航清扫方法。本专利技术的采用智能手机导航的清扫机器人技术问题通过以下技术方案予以解決。这种采用智能手机导航的清扫机器人，包括清扫机器人模块，所述清扫机器人模块包括第二蓝牙通信模块、机器人控制子模块、避障传感器和行走轮控制模块，所述避障传感器包括用于采集清扫机器人的周围障碍或墙的红外墙检传感器、用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采用智能手机导航的清扫机器人，包括清扫机器人模块，所述清扫机器人模块包括第二蓝牙通信模块、机器人控制子模块、避障传感器和行走轮控制模块，所述避障传感器包括用于采集清扫机器人的周围障碍或墙的红外墙检传感器、用于采集清扫机器人的周围地面环境的红外地检传感器、用于采集清扫机器人的周围制约信号的虚拟墙检测传感器，以及用于采集清扫机器人的周围回充座信号的座充检测传感器，所述第二蓝牙通信模块用于对外发送和接收数据，所述机器人控制子模块包括嵌入了预定的机器人路径规划程序、机器人状态数据采集程序和机器人运动控制程序的控制芯片，控制清扫机器人按预定的路径进行工作，并根据接收到的外界信号改变清扫机器人的运动状...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：顾照鹏，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：