红外光电导向AGV装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及红外光电导向AGV装置及控制方法，在车体底部的四端角位置各安装一从动轮，车体底部的中间部位沿纵向安装有一组呈对称分布的驱动轮，驱动轮均与无刷直流电机驱动连接，每只驱动轮的内侧设有速度检测装置，车体底部的中间部位沿横向安装有一组呈对称分布的红外光电导向装置，红外光电导向装置的内侧安装有红外标志检测装置，车体底部的四端角位置还各安装一避障传感器。采用测量位置偏移量和偏转角的红外位置检测方法，二次线型最优控制和卡尔曼滤波器相结合导引路径跟踪策略，很好地实现沿着预定轨迹自动巡航，并能够保证AGV路径跟踪的快速性以及高精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于エ业自动化车间的无人车的自动导向系统及其控制方法，尤其涉及红外光电导向AGV装置及其控制方法，属于移动机器人

技术介绍
自动导引车辆(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是现代物流技术的关键设备，随着自动导引车辆新兴市场的发展，对廉价且控制精度高的AGV产生了巨大的需求，车辆建模和控制策略的研究已经发展成为当前研究课题的热点，AGV作为自动运输设备，在自动化车间中的沿着预定轨迹运行的精度直接影响到整个车间的正常运行。尤其是AGV的导向控制精度作为决定AGV性能的关键因素更是吸引了极大的关注。红外自动导引车AGV是 一种以红外光电作为导引方式的自动导向车辆，控制系统是AGV的核心内容，而路径跟踪控制方法是保证AGV控制精度的关键所在。专利申请号为201110306984. 2的中国专利公开了ー种车道识别偏离检测方法，采用图像处理对AGV车道识别偏离的检测方法，首先对获取的车道图像进行预处理，然后对预处理之后的车道图像进行边缘检测，得到车道边缘图像，根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼滤波器的车道跟踪方法，确定出车道的位置，并在点集优化本文档来自技高网...

【技术保护点】
红外光电导向AGV装置，包括车体、驱动轮和从动轮以及铺设于地面的导引反光带，其特征在于：在车体底部的四端角位置各安装一从动轮，车体底部的中间部位沿纵向安装有一组呈对称分布的驱动轮，驱动轮均与无刷直流电机驱动控制连接，每只驱动轮的内侧设有速度检测装置，车体底部的中间部位沿横向安装有一组呈对称分布的红外光电导向装置，红外光电导向装置的内侧安装有红外标志检测装置，车体底部的四端角位置还各安装一避障传感器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，刘胜明，周勇，马浩，
申请(专利权)人：苏州工业园区永动工业设备有限公司，
类型：发明
国别省市：