车外监视装置及车外监视方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车外监视装置及车外监视方法。本发明专利技术的车外监视装置获取存在于检测区域内的立体物的位置信息，将检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，基于位置信息导出与每个第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离，基于第一代表距离对第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群，将第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，对相对距离接近第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群，将生成有第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于第二分割区域群的竖直范围。由此，能够正确识别立体物，减轻处理负荷。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于位于车外的立体物的相对于本车辆的距离分布而监视车外状况的。
技术介绍
以往所知道的技术有，检测位于本车辆的前方的诸如车辆(前行车辆以及停在前方的车辆)、障碍物的立体物，以避免与检测出的立体物的碰撞或者控制与前行车辆之间的车间距离使其保持安全距离的技术(例如，专利文献1、2)。在这样的技术中，使用距离传感器等来导出位于前方的立体物的、包含相对于本车辆的相对距离的相对三维位置(位置信息)，由此限定该立体物。但是，检测相对距离的距离传感器，其自身通常不能识别出所检测的被检测部位是哪个立体物的一部分，所以该 三维位置不是以立体物单位，而是以检测区域中的检测分辨率单位独立导出的。因此，需要进行如下处理，即提取检测分辨率单位的三维位置相接近的位置信息而对其进行群组化，并将其限定为立体物。在上述的专利文献1、2的技术中，首先，将检测区域分割成多个短条状的分割区域，并对于每个分割区域，统计处理被检测出的多个位置信息，以求出距离分布，并将与距离分布的峰值相当的相对距离作为该分割区域的代表值(代表距离)而求出。并且，通过对这些代表距离进行比较而谋求作为立体物的群组化。在上述的专利文献1、2的技术中所实施的群组化处理中，之所以分割为沿竖直方向延伸的短条状的分割区域，是因为在该分割区域中能够对位于道路上的最尾部的前行车辆唯一地进行限定。并且，将与距离分布的峰值相当的相对距离作为代表距离是为了排除因误检测而引起的突发性的位置信息。但是，对于形成为一体的一个立体物而言，存在在短条状区域中检测出多个相对距离的情况。例如，在货车等车辆中，驾驶室和货厢背面对于本车辆而言相对距离是不同的，因此在短条状的区域内的距离分布中，主要被检测出与驾驶室的相对距离和与货厢背面的相对距离这两个相对距离。此时，在上述的专利文献1、2的技术中，由于将与分割区域的距离分布的峰值相当的相对距离作为代表距离，因此根据驾驶室和货厢背面的所占面积和可检测部位的总数等的检测状况，距离分布有可能发生变化。随着这样的距离分布的变化，成为峰值的相对距离发生变化，且难以确定代表距离是哪个部分的相对距离。如果这样，则有可能不能将驾驶室和货厢背面作为一个立体物进行群组化，且不能正确地识别立体物。例如，作为与立体物的相对距离，在时间上一前一后地检测出与驾驶室的相对距离和与货厢背面的相对距离时，有可能发生以下的情况。即，通过将与前行车辆的车间距离维持为安全距离的控制操作(巡航控制)，会使自己的车辆完全忠实地对前行车辆的相对距离的变化做出反应，从而乘坐人由于自己车辆的加减速而会感到不舒服。专利文献I :日本专利第3349060号专利文献2 :日本特开平10-283461号公报
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种即使在分割区域内成为距离分布的峰值候补的相对距离存在多个的情况下，也能够限定所期望的相对距离，且正确识别立体物的。为了解决上述问题，本专利技术的车外监视装置的特征在于具备位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；第一代表距离导出部，将检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于位置信息导出与每个第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；第一分割区域群生成部，基于第一代表距离对第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；第二分割区域群生成部，将第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并对相对距离接近第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群，且第一代表距·离导出部将生成有第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出第一代表距离的对象范围限制在相当于第二分割区域群的竖直范围。当接近第一代表距离的相对距离相对于第二分割区域中的相对距离的总数在预定比率以上时，第二分割区域群生成部可以将第二分割区域作为群组化的对象。为了解决上述问题，本专利技术的另一个车外监视装置的特征在于具备位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；第一代表距离导出部，将检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于位置信息导出与每个第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；第一分割区域群生成部，基于第一代表距离对第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；第二代表距离导出部，将第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并基于位置信息导出与每个第二分割区域的距离分布的峰值相当的第二代表距离；第二分割区域群生成部，基于第二代表距离对第二分割区域进行群组化，生成相对距离最短且与第一代表距离之间的差分为第一阈值以下的第二分割区域群，且第一代表距离导出部将生成有第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出第一代表距离的对象范围限制在相当于第二分割区域群的竖直范围。为了解决上述问题，本专利技术的又一个车外监视装置的特征在于具备位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；第一代表距离导出部，将检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于位置信息导出与每个第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；第一分割区域群生成部，基于第一代表距离对第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；第二分割区域群生成部，排他性地执行将第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域并对相对距离接近第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群的处理、和基于与每个第二分割区域的距离分布的峰值相当的第二代表距离而对第二分割区域进行群组化以生成相对距离最短且与第一代表距离之间的差分为第一阈值以下的第二分割区域群的处理，且第一代表距离导出部将生成有第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出第一代表距离的对象范围限制在相当于第二分割区域群的竖直范围。第一代表距离导出部可以独立地对生成有第二分割区域群的第一分割区域群的每一个，将对象范围限制在各自的竖直范围。第一代表距离导出部可以将竖直范围内的相对距离的平均值、竖直范围内的相对距离的中间值、竖直范围内最短的相对距离中的任意一个作为第一代表距离。第二分割区域群生成部可以将竖直范围扩大预定范围而设定。第二分割区域群生成部可以将竖直范围扩大至第一分割区域群的下端而设定。当第一代表距离为第二阈值以上时，第二分割区域群生成部可以不更新竖直范围。为了解决上述问题，本专利技术的车外监视方法的特征在于获取位置信息，该位置信 息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；将检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域；基于位置信息导出与每个第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；基于第一代表距离对第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；将第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并对相对距离接近第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群；将生成有第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出第一代表距离的对象范围限制在相当于第二分割区域群的竖直范围。为了解决上述问题，本专利技术的另一个车外监视方法的特征在于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车外监视装置，其特征在于，具备：位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；第一代表距离导出部，将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；第一分割区域群生成部，基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；第二分割区域群生成部，将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并对所述相对距离接近所述第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群，所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。

【技术特征摘要】
2011.03.22 JP 2011-0619011.一种车外监视装置，其特征在于，具备 位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离； 第一代表距离导出部，将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离； 第一分割区域群生成部，基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群； 第二分割区域群生成部，将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并对所述相对距离接近所述第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群， 所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。2.如权利要求I所述的车外监视装置，其特征在于，当接近所述第一代表距离的相对距离相对于所述第二分割区域中的相对距离的总数在预定比率以上时，所述第二分割区域群生成部将所述第二分割区域作为群组化的对象。3.如权利要求I或2所述的车外监视装置，其特征在于，所述第一代表距离导出部独立地对生成有所述第二分割区域群的每个第一分割区域群，将所述对象范围限制在各自的所述竖直范围。4.如权利要求I或2所述的车外监视装置，其特征在于，所述第一代表距离导出部将所述竖直范围内的相对距离的平均值、所述竖直范围内的相对距离的中间值、所述竖直范围内最短的相对距离中的任意一个作为所述第一代表距离。5.如权利要求I或2所述的车外监视装置，其特征在于，所述第二分割区域群生成部将所述竖直范围扩大预定范围而设定。6.如权利要求I或2所述的车外监视装置，其特征在于，所述第二分割区域群生成部将所述竖直范围扩大至所述第一分割区域群的下端而设定。7.如权利要求I或2所述的车外监视装置，其特征在于，当所述第一代表距离为第二阈值以上时，所述第二分割区域群生成部不更新竖直范围。8.—种车外监视装置，其特征在于，具备 位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离； 第一代表距离导出部，将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离； 第一分割区域群生成部，基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群； 第二代表距离导出部，将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并基于所述位置信息导出与每个第二分割区域的距离分布的峰值相当的第二代表距离； 第二分割区域群生成部，基于所述第二代表距离对第二分割区域进行群组化，生成相对距离最短且与所述第一代表距离之间的差分为第一阈值以下的第二分割区域群， 所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。9.一种车外监视装置，其特征在于，具备 位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离； 第一代表距离导出部，将所述检测区域沿水平方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐藤彻，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：