【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于位于车外的立体物的相对于本车辆的距离分布而监视车外状况的。
技术介绍
以往所知道的技术有,检测位于本车辆的前方的诸如车辆(前行车辆以及停在前方的车辆)、障碍物的立体物,以避免与检测出的立体物的碰撞或者控制与前行车辆之间的车间距离使其保持安全距离的技术(例如,专利文献1、2)。在这样的技术中,使用距离传感器等来导出位于前方的立体物的、包含相对于本车辆的相对距离的相对三维位置(位置信息),由此限定该立体物。但是,检测相对距离的距离传感器,其自身通常不能识别出所检测的被检测部位是哪个立体物的一部分,所以该 三维位置不是以立体物单位,而是以检测区域中的检测分辨率单位独立导出的。因此,需要进行如下处理,即提取检测分辨率单位的三维位置相接近的位置信息而对其进行群组化,并将其限定为立体物。在上述的专利文献1、2的技术中,首先,将检测区域分割成多个短条状的分割区域,并对于每个分割区域,统计处理被检测出的多个位置信息,以求出距离分布,并将与距离分布的峰值相当的相对距离作为该分割区域的代表值(代表距离)而求出。并且,通过对这些代表距离进行比较而谋求作为立体物的群组化。在上述的专利文献1、2的技术中所实施的群组化处理中,之所以分割为沿竖直方向延伸的短条状的分割区域,是因为在该分割区域中能够对位于道路上的最尾部的前行车辆唯一地进行限定。并且,将与距离分布的峰值相当的相对距离作为代表距离是为了排除因误检测而引起的突发性的位置信息。但是,对于形成为一体的一个立体物而言,存在在短条状区域中检测出多个相对距离的情况。例如,在货车等车辆中,驾驶室和货厢背面对于本车辆 ...
【技术保护点】
一种车外监视装置,其特征在于,具备:位置信息获取部,用于获取位置信息,该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离;第一代表距离导出部,将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域,并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离;第一分割区域群生成部,基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群;第二分割区域群生成部,将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域,并对所述相对距离接近所述第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群,所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。
【技术特征摘要】
2011.03.22 JP 2011-0619011.一种车外监视装置,其特征在于,具备 位置信息获取部,用于获取位置信息,该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离; 第一代表距离导出部,将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域,并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离; 第一分割区域群生成部,基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群; 第二分割区域群生成部,将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域,并对所述相对距离接近所述第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群, 所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。2.如权利要求I所述的车外监视装置,其特征在于,当接近所述第一代表距离的相对距离相对于所述第二分割区域中的相对距离的总数在预定比率以上时,所述第二分割区域群生成部将所述第二分割区域作为群组化的对象。3.如权利要求I或2所述的车外监视装置,其特征在于,所述第一代表距离导出部独立地对生成有所述第二分割区域群的每个第一分割区域群,将所述对象范围限制在各自的所述竖直范围。4.如权利要求I或2所述的车外监视装置,其特征在于,所述第一代表距离导出部将所述竖直范围内的相对距离的平均值、所述竖直范围内的相对距离的中间值、所述竖直范围内最短的相对距离中的任意一个作为所述第一代表距离。5.如权利要求I或2所述的车外监视装置,其特征在于,所述第二分割区域群生成部将所述竖直范围扩大预定范围而设定。6.如权利要求I或2所述的车外监视装置,其特征在于,所述第二分割区域群生成部将所述竖直范围扩大至所述第一分割区域群的下端而设定。7.如权利要求I或2所述的车外监视装置,其特征在于,当所述第一代表距离为第二阈值以上时,所述第二分割区域群生成部不更新竖直范围。8.—种车外监视装置,其特征在于,具备 位置信息获取部,用于获取位置信息,该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离; 第一代表距离导出部,将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域,并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离; 第一分割区域群生成部,基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群; 第二代表距离导出部,将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域,并基于所述位置信息导出与每个第二分割区域的距离分布的峰值相当的第二代表距离; 第二分割区域群生成部,基于所述第二代表距离对第二分割区域进行群组化,生成相对距离最短且与所述第一代表距离之间的差分为第一阈值以下的第二分割区域群, 所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。9.一种车外监视装置,其特征在于,具备 位置信息获取部,用于获取位置信息,该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离; 第一代表距离导出部,将所述检测区域沿水平方向...
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