履带式作业机械的周边监视装置制造方法及图纸

履带式作业机械的周边监视装置具备：照相机(61)～(64)，其对周围进行拍摄；显示设备(65)，其显示由照相机(61)～(64)拍摄到的图像；控制设备(66)，其使基于下部行驶体的离履带式作业机械的回转中心最远的位置形成的外缘基准图像重叠于所述显示设备(65)。

Peripheral monitoring device for caterpillar type working machine

The peripheral monitoring device of crawler working machine has a camera (61) ~ (64), the shoot around; the display device (65), the display by the camera (61) ~ (64) from the image; control equipment (66), the lower part of the outer driving reference image formed far away from the rotary center tracked the position of the working machine body is overlapped by the display device based on (65).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及履带式作业机械的周边监视装置。
技术介绍
以往，在作业机械的车体上安装多个照相机，根据由各照相机拍摄的图像生成俯瞰图像，利用设在操纵席内部的监视器，作业人员一边确认上部回转体周围的状况，一边进行上部回转体的回转操作，作为这样的技术，公知作业机械的周边监视装置(例如，参照专利文献1)。这样的周边监视装置近年来也搭载于各种液压挖掘机。在液压挖掘机上，除具备大臂、小臂及铲斗的作业装置之外，有时还安装刮板等配件。刮板安装于下部行驶体，通过在使刮板接触地面的状态下使下部行驶体行驶，能够进行盛土作业、整地作业(例如，参照专利文献2)。另外，一直以来，公知如下技术：基于上部回转体的配重后端部的位置，在俯瞰图像或单个照相机图像(一个照相机拍摄的图像)中显示基准线(例如，表示上部回转体回转时配重后端部所通过的轨迹的线等)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2013-253402号公报专利文献2：(日本)特开2008-2113号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题液压挖掘机等履带式作业机械能够进行所谓的原地回转，即，通过使左右的履带的旋转方向相反(例如，向前进侧操作右履带，向后退侧操作左履带)，来使由下部行驶体和上部回转体构成的液压挖掘机整体以某个回转中心为中心进行旋转。另外，液压挖掘机中存在各种类型的产品，其中，后方小回转型的液压挖掘机(后面进行说明，图1中记载的液压挖掘机属于该类型)被设计成上部回转体的后方侧比通常的液压挖掘机小。因此，如果是通常的液压挖掘机，则离回转中心最远的位置一般是配重后端部，但在后方小回转型的液压挖掘机的情况下，离回转中心最远的位置是履带的外侧前端部。因此，在后方小回转型的液压挖掘机中，即使如现有技术那样，将基准线以配重后端部为基准显示在了俯瞰图像或单个照相机图像等中，在进行原地回转的情况下，也存在离回转中心最远的位置即履带的外侧前端部出现在基准线(配重后端部的轨迹等)的外侧的可能性。因此，存在如下技术问题：即使作业人员(操作人员)利用俯瞰图像等识别出在液压挖掘机的附近存在障碍物及与基准线(配重后端部的轨迹等)的位置关系，也有可能在实施原地回转的情况下，导致履带的外侧前端部超过基准线而错误地识别与障碍物的距离，由此使履带的外侧前端部与障碍物等碰撞。本专利技术的目的在于，提供一种作业人员能够容易地识别出离作业机械的回转中心最远的位置与障碍物的距离感、能够降低与障碍物等碰撞的可能性的履带式作业机械的周边监视装置。用于解决技术问题的手段本专利技术的第一方式的履带式作业机械的周边监视装置是具备履带式的下部行驶体及上部回转体的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，具备：照相机，其对所述履带式作业机械的周围进行拍摄；显示设备，其显示由所述照相机拍摄到的图像；控制设备，其使基于下部行驶体的离所述履带式作业机械的回转中心最远的位置生成的外缘基准图像，重叠于所述显示设备所显示的、由所述照相机拍摄到的图像。根据本专利技术的第一方式，控制设备使基于下部行驶体的离履带式作业机械的回转中心最远的位置生成的外缘基准图像重叠于由照相机拍摄到的图像，由此，作业人员在利用由照相机拍摄到的图像识别出周围存在障碍物的情况下，能够容易地把握外缘基准图像与障碍物的位置关系和距离感，即便使履带式作业机械原地回转，也能够避免履带式作业机械与障碍物的碰撞。本专利技术的第二方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第一方式的基础上，通过开关操作或检测设备将改变与下部行驶体的离所述回转中心最远的位置的距离的信号输入控制设备，由此改变所述外缘基准图像。在此，改变与下部行驶体的离回转中心最远的位置的距离的信号例如被认为是通过对设在作业机械的操纵席内的开关等进行操作而产生的信号、在安装了刮板等配件时从作业装置控制器传来的安装了配件的含义的信号。根据本专利技术的第二方式，只有机械检查人员等特定人员才能改变外缘基准图像，通常的作业人员无法改变外缘基准图像，因此能够防止误操作导致的误显示。另外，即使假设检查人员忘记了开关操作，也能够通过使检测设备检测到安装有刮板，自动地改变外缘基准图像。本专利技术的第三方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第二方式的基础上，由所述照相机拍摄到的图像是俯瞰图像或单个照相机图像。根据本专利技术的第三方式，能够使外缘基准图像重叠于俯瞰图像或单个照相机图像并使之显示于显示设备，因此，作业人员在对这些图像进行观察确认时，能够一边观察确认履带式作业机械的外缘一边进行操作，能够容易地把握外缘基准图像与障碍物的位置关系和距离感。本专利技术的第四方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第一方式至第三方式中的任一方式的基础上，所述外缘基准图像的形状组合了直线部和圆弧部。根据本专利技术的第四方式，通过在外缘基准图像中设置直线部，例如在向自卸汽车等进行装载作业时，能够通过对外缘基准图像的直线部和自卸汽车的侧面和背面进行比较，确认自卸汽车与规定的停车方向相比是否没有更倾斜地停车。另外，能够使作业人员识别履带式作业机械的宽度方向、行驶方向的长度，因此能够进一步切实地把握与障碍物的距离感。本专利技术的第五方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第一方式至第三方式中的任一方式的基础上，所述外缘基准图像的形状是以回转中心为中心的圆形。根据本专利技术的第五方式，作业人员在利用俯瞰图像等识别障碍物的情况下，能够进一步切实地把握进行原地回转时的下部行驶体的离回转中心最远的位置的回转轨迹与障碍物的距离感。本专利技术的第六方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第一方式至第五方式中的任一方式的基础上，所述显示设备设于所述履带式作业机械的远程操作席、对所述履带式作业机械进行管理的管制室中设置的显示装置或移动终端。根据本专利技术的第六方式，能够使由照相机拍摄到的重叠了外缘基准图像的图像(俯瞰图像和单个照相机图像)显示于远程操作席、管制室或移动终端，因此履带式作业机械的远程操作人员或作业人员以外的第三人(监督人员等)能够容易地确认俯瞰图像等，因此能够使远程操作人员或第三人把握与障碍物的距离感，进一步切实地避免与障碍物的碰撞。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的履带式作业机械的侧视图。图2是所述实施方式的履带式作业机械的俯视图。图3是表示所述实施方式的周边监视装置的结构的框图。图4是用于说明俯瞰图像的生成的示意图。图5是用于说明第一实施方式的基准线的作图方法的示意图。图6是用于说明第一实施方式的基准线的作图方法的示意图。图7是用于说明第一实施方式的基准线的作图方法的示意图。图8是用于说明第一实施方式的基准线的作图方法的示意图。图9是第一实施方式的由俯瞰图像及单个照相机图像构成的监视器显示部的显示例。图10是本专利技术的第二实施方式的履带式作业机械的侧视图。图11是第二实施方式的履带式作业机械的俯视图。图12是用于说明第二实施方式的基准线的作图方法的示意图。图13是用于说明第二实施方式的基准线的作图方法的示意图。图14是第二实施方式的由俯瞰图像及单个照相机图像构成的监视器显示部的显示例。图15是用于说明所述实施方式的作用的流程图。用于说明的示意图。具体实施方式<第一实施方式>[1]整体结构在图1、图2中，作为履带式作业机械的液压挖掘机1具本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带式作业机械的周边监视装置，其为具备履带式的下部行驶体及上部回转体的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，具备：照相机，其对所述履带式作业机械的周围进行拍摄；显示设备，其显示由所述照相机拍摄到的图像；控制设备，其使基于下部行驶体的离所述履带式作业机械的回转中心最远的位置生成的外缘基准图像，重叠于所述显示设备所显示的、由所述照相机拍摄到的图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种履带式作业机械的周边监视装置，其为具备履带式的下部行驶体及上部回转体的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，具备：照相机，其对所述履带式作业机械的周围进行拍摄；显示设备，其显示由所述照相机拍摄到的图像；控制设备，其使基于下部行驶体的离所述履带式作业机械的回转中心最远的位置生成的外缘基准图像，重叠于所述显示设备所显示的、由所述照相机拍摄到的图像。2.根据权利要求1所述的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，通过开关操作或检测设备将改变与下部行驶体的离所述回转中心最远的位置的距离的信号输入控制设备，由此改变所述外缘基准图像。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：町田正臣，栗原毅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP