本发明专利技术涉及环境识别装置及环境识别方法，本发明专利技术的环境识别装置(130)获取检测区域内的对象部位的亮度，基于存储在数据存储单元(152)的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据对象部位的亮度而在对象部位设定颜色识别标识符(S302)，基于存储在数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化(S304)。根据本发明专利技术，可以提高对象物的特定精度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于检测区域的对象物的亮度而识别该对象物的。
技术介绍
以往，检测位于本车辆前方的车辆或信号灯等所谓障碍物的对象物，并对本车辆进行控制以避免与所检测出的对象物发生碰撞或使本车辆与前行车辆的车距保持在安全距离的技术已被为人所知(例如，专利文献1、2)。·而且，在这种技术中，不仅将对象物一律特定为物体，而且为了进行更高精度的控制，还存在判断对象物是以与本车辆相同的速度行驶的前行车辆，还是不移动的被固定的物体等的技术。这里，当通过对检测区域的拍摄而检测出对象物时,在特定对象物为何物之前，应从所拍摄的图像中提取(剪切)对象物本身。例如，当所拍摄的图像为彩色图像时，可以采用将具有相同的亮度(颜色)的像素群组化并作为对象物提取的方法。现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利第3349060号专利文献2 :日本特开平1 0-2 8 3 4 6 1号公报但是，关于设置在道路上的实际信号灯或道路标识等而言，例如对应于电灯泡形态的信号灯的照明部分的图像中会出现变色的情况等，同一个对象物未必以单色发光。而且，还会产生基于形成为方格花纹状的贝尔(Bayer)格式图像的假彩色，因此严格用一个亮度来特定一个对象物有时会存在困难。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这种问题而提出的，其目的在于提供一种可以提高对象物的特定精度的环境识别装置和环境识别方法。为了解决上述问题，本专利技术的环境识别装置包含数据存储单元，将预先设定的预定数量的颜色识别标识符与亮度范围对应地存储，同时针对多个特定物的每一个对应一个或多个颜色识别标识符进行存储；亮度获取单元，用于获取检测区域内的对象部位的亮度；颜色识别标识符设定单元，基于存储在数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据对象部位的亮度而在对象部位设定颜色识别标识符；群组化单元，基于存储在数据存储单元的特定物与颜色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化。多个特定物中分别预先设定有所对应的一个或多个颜色识别标识符中作为代表颜色识别标识符的一个颜色识别标识符，当在经群组化的对象部位中包含代表颜色识别标识符时，群组化单元将该对象部位群组化。群组化单元将经群组化的对象部位的顔色识别标识符全部置換成代表顔色识别标识符。为了解决上述问题，本专利技术的环境识别方法，获取检测区域内的对象部位的亮度；基于存储在数据存储単元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据所述对象部位的亮度而在对象部位设定颜色识别标识符；基于存储在数据存储単元的特定物与顔色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的ー个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化。根据本专利技术，可以提高对象物的特定精度，因此可以避免错误识别。附图说明 图I为示出环境识别系统的连接关系的方框图。图2为用于说明亮度图像和距离图像的说明图。图3为示出环境识别装置的概略功能的功能方框图。图4为用于说明颜色表格的说明图。图5为用于说明特定物表格的说明图。图6为用于说明通过位置信息获取部变换为三维位置信息的说明图。图7为用于说明颜色识别标识符对应图的说明图。图8为用于说明群组化单元的处理的说明图。图9为表示环境识别方法的整个流程的流程图。图10为表示顔色识别标识符对应图生成处理的流程的流程图。图11为表示群组化处理的流程的流程图。图12为表示特定物确定处理的流程的流程图。符号说明I :车辆122 :检测区域124:亮度图像126:距离图像130 :环境识别装置152 :数据存储单元160 :亮度获取单元162 :位置信息获取单元164 :顔色识别标识符设定单元166 :群组化单元168 :特定物确定单元200 :特定物表格202:亮度范围204 :幅度范围210 :颜色识别标识符对应图具体实施例方式以下，参照附图详细说明本专利技术的优选实施方式。所涉及的实施方式中所示的尺寸、材料、其他具体数值等是仅仅是为了使专利技术容易理解而例示的，除了特别指定的情况之夕卜，并不能用来限定本专利技术。在此，本说明书及附图中，对于具有实质上相同的功能、结构的要素，通过赋予相同的符号的方式省略重复性说明，而且对与本专利技术没有直接关系的要素省略了图示。(环境识别系统100)图I为示出环境识别系统100的连接关系的方框图。环境识别系统100包含设置在车辆I内的多个(本实施方式中为两个)摄像装置110、图像处理装置120、环境识别装置130、车辆控制装置140。摄像装置110包含电荷稱合器件(CO), Charge-Coupled Device)或互补金属氧化 半导体(CMOS, Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等摄像器件，能够获取彩色图像，即，像素单位中可获取三个色相(红、绿、蓝)的亮度。在本实施方式中，把颜色和亮度同等看待，在同一篇文章里包含两个用语时，可相互交替读取为构成颜色的亮度或具有亮度的颜色。在此，由摄像装置110所拍摄的彩色图像称为亮度图像，区别于后述的距离图像。而且，摄像装置110为两个，两个摄像装置110在大致水平方向上分开布置，以在车辆I的行驶方向侧两个摄像装置110各自的光轴大致平行。摄像装置110每隔例如1/60秒(60fps)连续生成拍摄车辆I前方的检测区域中的对象物的图像数据。这里，对象物不仅包括车辆、信号灯、道路、护栏等独立存在的立体物，还包括尾灯或转向指示灯、信号灯的各个照明部分等能够特定为立体物的部分的物体。在以下实施方式中的各个功能单元以这种图像数据的更新为契机执行各种处理。图像处理装置120从两个摄像装置110分别获取图像数据，并基于两个图像数据导出包含图像中的任意区块(集合预定数量的像素的区块)的视差以及示出任意区块在画面中的位置的画面位置的视差信息。图像处理装置120采用从另一个像素数据搜索对应于从一个图像数据任意抽出的区块(例如，水平4像素X垂直4像素的阵列)的区块的所谓的图案匹配而导出视差。在此，水平是指所拍摄的图像的画面横向方向，相当于实际空间中的水平方向。而且，垂直是指所拍摄的图像的画面纵向方向，相当于实际空间中的竖直方向。所述图案匹配是指，在两个图像数据之间以示出任意图像位置的区块单位比较亮度值(Y色差信号)的方法。例如，包括求出亮度值的差值的绝对差值和(SAD，Sumof Absolute Difference)、将差值平方后使用的差值的平方和(SSD, Sum of Squaredintensity Difference)、求出从各个像素的亮度值减去了平均值的分散值的相似度的归一化互相关(NCC, Normalized Cross Correlation)等方法。图像处理装置120对于被显示在检索区域(例如,600像素X200像素)的全部区块执行这种区块单位的视差导出处理。在此，将区块设定为4像素X4像素，但区块内的像素数量可以任意地设定。但是，在图像处理装置120中，虽然对作为检测分辨率的单位的每个区块能够导出视差，但无法识别该区块是哪种对象物的一部分。因此，视差信息不是对象物单位，而是作为检测区域的检测分辨率单位(例如区块单位)而被独立地导出。在此，将本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种环境识别装置，其特征在于，包括：数据存储单元，将预先设定的预定数量的颜色识别标识符与亮度范围对应地存储，同时针对多个特定物的每一个对应一个或多个颜色识别标识符进行存储；亮度获取单元，用于获取检测区域内的对象部位的亮度；颜色识别标识符设定单元，基于存储在所述数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据所述对象部位的亮度而在所述对象部位设定颜色识别标识符；群组化单元，基于存储在所述数据存储单元的特定物与颜色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化。
【技术特征摘要】
2011.05.12 JP 2011-1076931.ー种环境识别装置，其特征在于，包括 数据存储単元，将预先设定的预定数量的顔色识别标识符与亮度范围对应地存储，同时针对多个特定物的每ー个对应ー个或多个颜色识别标识符进行存储； 亮度获取単元，用于获取检测区域内的对象部位的亮度； 顔色识别标识符设定单元，基于存储在所述数据存储单元的顔色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据所述对象部位的亮度而在所述对象部位设定颜色识别标识符； 群组化单元，基于存储在所述数据存储单元的特定物与顔色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化。2.根据权利要求I所述的环境识别装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：木户辰之辅，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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