环境识别装置及环境识别方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及环境识别装置及环境识别方法，本发明专利技术的环境识别装置(130)获取检测区域内的对象部位的亮度，基于存储在数据存储单元(152)的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据对象部位的亮度而在对象部位设定颜色识别标识符(S302)，基于存储在数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化(S304)。根据本发明专利技术，可以提高对象物的特定精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及基于检测区域的对象物的亮度而识别该对象物的。
技术介绍
以往，检测位于本车辆前方的车辆或信号灯等所谓障碍物的对象物，并对本车辆进行控制以避免与所检测出的对象物发生碰撞或使本车辆与前行车辆的车距保持在安全距离的技术已被为人所知(例如，专利文献1、2)。·而且，在这种技术中，不仅将对象物一律特定为物体，而且为了进行更高精度的控制，还存在判断对象物是以与本车辆相同的速度行驶的前行车辆，还是不移动的被固定的物体等的技术。这里，当通过对检测区域的拍摄而检测出对象物时,在特定对象物为何物之前，应从所拍摄的图像中提取(剪切)对象物本身。例如，当所拍摄的图像为彩色图像时，可以采用将具有相同的亮度(颜色)的像素群组化并作为对象物提取的方法。现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利第3349060号专利文献2 :日本特开平1 0-2 8 3 4 6 1号公报但是，关于设置在道路上的实际信号灯或道路标识等而言，例如对应于电灯泡形态的信号灯的照明部分的图像中会出现变色的情况等，同一个对象物未必以单色发光。而且，还会产生基于形成为方格花纹状的贝尔(Bayer)格式图像的假彩色，因此严格用一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种环境识别装置，其特征在于，包括：数据存储单元，将预先设定的预定数量的颜色识别标识符与亮度范围对应地存储，同时针对多个特定物的每一个对应一个或多个颜色识别标识符进行存储；亮度获取单元，用于获取检测区域内的对象部位的亮度；颜色识别标识符设定单元，基于存储在所述数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据所述对象部位的亮度而在所述对象部位设定颜色识别标识符；群组化单元，基于存储在所述数据存储单元的特定物与颜色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化。

【技术特征摘要】
2011.05.12 JP 2011-1076931.ー种环境识别装置，其特征在于，包括 数据存储単元，将预先设定的预定数量的顔色识别标识符与亮度范围对应地存储，同时针对多个特定物的每ー个对应ー个或多个颜色识别标识符进行存储； 亮度获取単元，用于获取检测区域内的对象部位的亮度； 顔色识别标识符设定单元，基于存储在所述数据存储单元的顔色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据所述对象部位的亮度而在所述对象部位设定颜色识别标识符； 群组化单元，基于存储在所述数据存储单元的特定物与顔色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化。2.根据权利要求I所述的环境识别装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：木户辰之辅，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：