车辆周围监视装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆周围监视装置，其能够在抑制计算量和存储器使用量的情况下确切地识别存在于车辆周围的监视目标并告知驾驶员。当由最新的摄影图像没有检测到在过去的摄影图像中检测到的监视目标W时(图2B/STEP7‥NO)，警报处理部(13～16)根据过去的摄影图像来推定在实际空间上的告知区域(D2)是否存在该监视目标(W)(图2B/STEP11～图2B/STEP13和图2B/STEP15～图2B/STEP16)，当推定监视目标(W)存在于告知区域(D2)时告知驾驶员(图2B/STEP14)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种对车辆的周围进行监视的车辆周围监视装置。
技术介绍
现有技术中，已知一种车辆周围监视装置，其根据由车载摄像头(camera)得到的摄影图像(capturedimage)来检测存在于自车辆周围的监视目标(监视对象物)，并告知驾驶员该监视目标存在于自车辆周围的情况。从该种车辆周围监视装置中的摄影图像检测到的目标(例如，步行者)等的图像部分的形状存在随着摄像头与该目标的距离的变化而变化的情况。例如存在如下情况：当步行者存在于距离摄像头规定的距离以上的位置时，该步行者的全身像被拍摄，另一方向，当步行者存在于距离摄像头规定的距离以内的位置时，只有该步行者的头部被拍摄。此时，若使用针对步行者的全身像的特征量来进行步行者的识别处理时，可能无法将只有头部的图像部分识别为是步行者的图像。其结果，尽管步行者等的监视目标就存在于自车辆周围，仍可能不向驾驶员告知该信息。鉴于这样的课题，提出了一种图像识别装置，其将摄影图像的判别对象的物体的图像部分与规定的物体的整体(例如，步行者的全身)图案的比较中没有被识别为是步行者的图像的图像部分，与规定的物体的特定部位(例如，步行者的头部)的图案进行比较(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利技术专利公开公报特开2008-21034号
技术实现思路
然而，在专利文献1的技术中，由于是将可能是判别对象的目标的图像部分与整体的图案(pattern)的比较和与特定部位的图案进行的比较，因此，可能会导致计算量或存储器使用量增大。本专利技术是鉴于该背景而完成的，其目的在于，提供一种车辆周围监视装置，其能够在抑制计算量和存储器使用量的情况下，确切地识别存在于车辆的周围的监视目标并告知驾驶员该监视目标。本专利技术是为了实现上述目的而完成的，本专利技术涉及一种根据由摄像头得到的多个时间点的自车辆周围的摄影图像来检测监视目标，并将该监视目标存在于自车辆周围的情况向自车辆的驾驶员告知的车辆周围监视装置、车辆和车辆周围监视方法。本专利技术的车辆周围监视装置的特征在于具有警报处理部，该警报处理部构成为，当在过去的摄影图像(pastcapturedimage)中被检测到的监视目标从最新的摄影图像中未被检测到时，该警报处理部根据所述过去的摄影图像来推定在实际空间上的告知区域是否存在该监视目标，且当推定为该监视目标存在于该告知区域时告知所述驾驶员。根据该结构的车辆周围监视装置，即使在根据最新的摄影图像没有检测到监视目标的情况下，当根据过去的摄影图像推定为在告知区域存在该监视目标时，也告知驾驶员。其结果，不需要分析最新的摄影图像以检测没有检测到的目标，因此，能够抑制计算量和存储器使用量，并且确切地告知驾驶员存在监视目标。在本专利技术的车辆周围监视装置中，优选当由所述过去的摄影图像检测到的所述监视目标与自车辆在自车辆的行进方向上的距离为规定的第1距离以下的条件、和该监视目标与自车辆在自车辆的车宽方向上的距离在规定的第2距离以下的条件中的至少一方的条件被满足时，所述警报处理部推定所述监视目标存在于所述告知区域。根据该结构的车辆周围监视装置，对在过去的摄像(摄影)时间点存在于自车辆的附近的监视目标，在最新的摄像时间点推定监视目标存在于告知区域内，因此，能够更恰当地告知驾驶员存在监视目标。在本专利技术的车辆周围监视装置中，优选当在过去的规定期间内从摄影图像检测到该监视目标的次数为规定次数以上时，所述警报处理部推定所述监视目标存在于所述告知区域。根据该结构的车辆周围监视装置，当在过去的规定期间内由摄影图像检测到监视目标的次数在规定次数以上时，推定所述监视目标存在于所述告知区域，因此，当该监视目标实际上存在于告知区域的可能性高时进行告知。因此，根据该结构的车辆周围监视装置，能够更恰当地告知驾驶员存在监视目标。在本专利技术的车辆周围监视装置中，优选当从没有检测到所述监视目标之后经过规定时间以内时，所述警报处理部推定为所述监视目标存在于所述告知区域。即使过去检测到监视目标，由于时间的经过，该监视目标存在于告知区域的可能性变低。根据着眼于该点而构成的该结构的车辆周围监视装置，当在检测不到监视目标之后经过规定时间以内时，推定在告知区域存在该监视目标。据此，能够高精度地推定监视目标存在于告知区域的情况。在本专利技术的车辆周围监视装置中，优选所述警报处理部根据在所述过去的摄影图像中检测到的监视目标相对于自车辆的相对速度，来推定当前的监视目标是否存在于所述告知区域。根据该结构的车辆周围监视装置，根据与车辆的相对速度来推定监视目标是否存在于告知区域。其结果，即使监视目标是移动的物体，也能够高精度地推定监视目标是否存在于告知区域。本专利技术的车辆的特征在于具有警报处理部，该警报处理部构成为，当在过去的摄影图像中被检测到的监视目标从最新的摄影图像中未被检测到时，该警报处理部根据所述过去的摄影图像来推定在实际空间上的告知区域中是否存在该监视目标，且当推定为在该告知区域存在该监视目标时告知所述驾驶员。根据本专利技术的车辆，能够得到与上述的本专利技术的车辆周围监视装置相同的作用效果。本专利技术的车辆周围监视方法的特征在于包含警报处理工序，当在过去的摄影图像中被检测到的监视目标从最新的摄影图像中未被检测到时，该警报处理工序根据所述过去的摄影图像来推定在实际空间上的告知区域中是否存在该监视目标，且当推定为该监视目标存在于该告知区域时告知所述驾驶员。通过将本专利技术的车辆周围监视方法应用于车辆并实施，能够得到与上述的本专利技术的车辆周围监视装置相同的作用效果。附图说明图1是车辆周围监视装置的结构图。图2A是车辆周围监视处理的流程图。图2B是车辆周围监视处理的流程图。图3A是表示过去检测到目标时的过去的实际空间上的目标与车辆的位置关系的图。图3B是表示无法检测到目标时的当前的实际空间上的目标与车辆的位置关系的图。具体实施方式以下参照图1～图3对本专利技术的车辆周围监视装置的实施方式进行说明。(车辆周围监视装置的结构)参照图1，车辆周围监视装置10被搭载于具有摄像头2(彩色摄像头)、车速传感器3、扬声器5和显示器6的车辆1(相当于本专利技术的车辆)。车辆周围监视装置10是由未图示的CPU、存储器、各种接口电路等构成的电子单元，由CPU执行保存在存储器中的车辆周围监视用的程序，据此，作为图像取得部11、边缘图像生成部12、目标信息取得部13、对象图像部分提取部14、是否警报判定部15和告知部16来发挥作用。另外，由车辆周围监视装置10来实施本专利技术的车辆周围监视方法。另外，由目标信息取得部13、对象图像部分提取部14、是否警报判定部15和告知部16来构成本专利技术的“警报处理部”。车辆周围监视装置10具有由存储器或硬盘构成的存储部20。存储部20具有摄影图像存储部21a、边缘图像存储部21b和目标信息存储部22。(车辆周围监视处理)以下，按照图2A和图2B所示的流程图，对通过车辆周围监视装置10来检测存在于车辆1周围的监视目标W并向驾驶员告知监视目标W存在于车辆周围的情况的处理进行说明。车辆周围监视装置10在规定的每个控制周期执行基于图2A和图2B所示的流程图的处理。图2A/STEP1是基于图像取得部11进行的处理。图像取得部11输入从摄像头2输出的车辆1的前方(相当于本专利技术的车辆周围)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆周围监视装置，其根据由摄像头得到的多个时间点的自车辆周围的摄影图像来检测监视目标，并向自车辆的驾驶员告知该监视目标存在于自车辆周围的情况，其特征在于，具有警报处理部，当在过去的摄影图像中被检测到的监视目标从最新的摄影图像中未被检测到时，该警报处理部根据所述过去的摄影图像来推定该监视目标是否存在于实际空间上的告知区域，且当推定为该监视目标存在于该告知区域时告知所述驾驶员。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.03 JP 2014-1151711.一种车辆周围监视装置，其根据由摄像头得到的多个时间点的自车辆周围的摄影图像来检测监视目标，并向自车辆的驾驶员告知该监视目标存在于自车辆周围的情况，其特征在于，具有警报处理部，当在过去的摄影图像中被检测到的监视目标从最新的摄影图像中未被检测到时，该警报处理部根据所述过去的摄影图像来推定该监视目标是否存在于实际空间上的告知区域，且当推定为该监视目标存在于该告知区域时告知所述驾驶员。2.根据权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于，当满足从所述过去的摄影图像被检测到的所述监视目标与自车辆在自车辆的行进方向上的距离为规定的第1距离以下的条件、和该监视目标与自车辆在自车辆的车宽方向上的距离为规定的第2距离以下的条件中的至少一方的条件时，所述警报处理部推定所述监视目标存在于所述告知区域。3.根据权利要求1或2所述的车辆周围监视装置，其特征在于，当在过去的规定期间内从摄影图像，该监视目标被检测到的次数为规定次数以上时，所述警报处理部推定所述监视目标存在于所述告知区域。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆周围监视装置，其特征在于，当检测不...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫川惠介，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP