【技术实现步骤摘要】
本技术涉及ー种并联结构机械臂。
技术介绍
现有在搬运、移动生产线上的机械臂一般都是采用串联结构，串联结构的机械臂由于结构原因，使得串联机械臂的零部件数目较多，结构复杂，而且经常由于ー个转动副的损坏导致需要更换整个机械臂。串联结构在安装空间上需要比较大的安装空间位置，而且最关键的是串联结构速度在很多生产线上无法满足生产需要。比如在食品加工行业，制造饼干或巧克カ的生产线上，如果使用串联机械臂，一是在安装空间上需要很大的空间，ニ是速度上无法满足制造饼干或巧克カ的生产线上快速装箱或排列。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足而提供一种刚度质量比大、动态性能优越、运动精度高、多功能灵活性強、使用寿命长的并联结构机械臂。ー种并联结构机械臂，包括机架、末端执行器和控制系统，所述末端执行器通过多个相互关联的臂体与所述机架联接，所述每个臂体由唯一的移动副或转动副驱动，所述控制系统控制所述运动副的运动。本技术中，所述机架上安装有吊杆，所述吊杆上安装有吊盘，所述吊盘上安装有臂体，所述臂体包括主臂和小臂，所述主臂通过轴承安装在轴座内，所述轴座安装在所述吊盘上，所述主臂的轴端与伺服马...
【技术保护点】
一种并联结构机械臂，包括机架、末端执行器和控制系统，其特征在于：所述末端执行器通过多个臂体与所述机架联接，所述每个臂体由唯一的移动副或转动副驱动，所述控制系统控制所述运动副的运动。
【技术特征摘要】
1.ー种并联结构机械臂，包括机架、末端执行器和控制系统，其特征在于所述末端执行器通过多个臂体与所述机架联接，所述每个臂体由唯一的移动副或转动副驱动，所述控制系统控制所述运动副的运动。2.根据权利要求I所述的并联结构机械臂，其特征在于所述机架上安装有吊杆，所述吊杆上安装有吊盘，所述吊盘上安装有臂体，所述臂体包括主臂和小臂，所述主臂通过轴承安装在轴座内，所述轴座安装在所述吊盘上，所述主臂的轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：周孟婵，
申请(专利权)人：长沙市两湖机电设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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