电动动力转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术的电动动力转向装置基于转向操纵角速度（ωs）和推定感应电压（EX）来运算反电动势常数（Ke）。而且，基于马达电流（Im）、马达电压（Vm）、反电动势常数（Ke）、以及马达电阻（Rm）来将马达的旋转角速度作为推定旋转角速度（ωma）而进行运算。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及具备向转向操纵系统施加辅助力的马达的电动动力转向装置。
技术介绍
作为上述电动动力转向装置，众所周知有日本特开2004 - 66999号公报所记载的技术。在此类电动动力转向装置中，使用下述(A)式而运算出马达的旋转角速度而且，基于该旋转角速度《的大小来进行各种马达控制。在(A)式中，Vm表示马达的端子间电压、R表示马达的电阻、Im表示马达的电流、Ke表示反电动势常数(V*s/rad)。作为马达电流Im和马达电压Vm而使用测定值。作为R， 使用基于表示马达电流Im与马达电阻Rm之间的关系的图谱(map)而求出的值。作为Ke，使用预先设定了固定值。to = (Vm — RX Im)/Ke... (A)反电动势常数Ke实际上不是固定值而根据马达的温度等发生变化。因此，存在实际的反电动势常数Ke、与求得马达的旋转角速度《时使用的反电动势常数Ke之间有差的情况。当该差较大时，根据上述(A)式而运算出的旋转角速度Co与实际的旋转角速度Co之间出现的差存在较大地分歧，因此基于被运算出的旋转角速度《而进行的各种控制的控制精度降低。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于，提供能够基于马达的旋转角速度而精确地控制马达的电动动力转向装置。具备向转向操纵系统施加辅助力的马达的本专利技术的电动动力转向装置的一个方式的构成上的特征是，上述电动动力转向装置具备旋转角速度获取部，该旋转角速度获取部获取与上述马达的旋转角速度对应的对应旋转角速度；感应电压运算部，该感应电压运算部在与获取上述对应旋转角速度的时期相同的时期将上述马达的感应电压作为推定感应电压而进行运算；反电动势常数运算部，该反电动势常数运算部基于上述对应旋转角速度和上述推定感应电压来运算反电动势常数；旋转角运算部，该旋转角运算部基于上述马达的电流、上述马达的电压、上述反电动势常数、以及上述马达的电阻来将上述马达的旋转角速度作为推定旋转角速度而进行运算。附图说明图I是对本专利技术的一个实施方式的电动动力转向装置示意性地示出其整体结构的示意图。图2是本实施方式的电动动力转向装置示出其控制系统的结构的框图。图3是本实施方式的电动动力转向装置示出转向操纵角速度、转向操纵角速度的变化量、推定感应电压以及反电动势常数的运算的时机之间的关系的图表。图4是对由本实施方式的电子控制装置执行的“推定感应电压的运算处理”示出其顺序的流程图。具体实施例方式本专利技术的其他特征和优点将结合附图以及具体实施方式予以明确，其中数字表示构成元件。参照图I 图4对本专利技术的一个实施方式进行说明。电动动力转向装置I具备转向操纵角传递机构10(转向操纵系统)、EPS致动器20、以及电子控制装置30。上述转向操纵角传递机构10 (转向操纵系统)将方向盘2的旋转传递到转向轮3。上述EPS致动器20向转向操纵角传递机构10施加用于辅助方向盘2的操 作的力(以下，称为“辅助力”)。上述电子控制装置30控制EPS致动器20。并且，在电动动力转向装置I设置有检测这些装置的动作状态的多个传感器。转向操纵角传递机构10具备转向轴11、齿轮齿条机构12、齿条轴13、以及转向横拉杆14。上述转向轴11根据方向盘2的操作而旋转。上述齿轮齿条机构12将转向轴11的旋转传递到齿条轴13。上述齿条轴13操作转向横拉杆14。上述转向横拉杆14操作转向节。EPS致动器20具备马达21和减速机构22。上述马达21向转向轴11施加转矩。上述减速机构22对马达21的旋转进行减速。作为马达21，采用带刷的马达21。该马达21的旋转被减速机构22减速而传递到转向轴11。此时，从马达21向转向轴11施加的转矩作为辅助力而发挥作用。转向操纵角传递机构10如下述那样进行动作。即，当方向盘2被操作时，辅助力向转向轴11施加，本转向轴11旋转。转向轴11的旋转利用齿轮齿条机构12而变换为齿条轴13的直线运动。齿条轴13的直线运动经由与本齿条轴13的两端连结的转向横拉杆14而向转向节传递。而且，伴随着转向节的动作而转动的转向轮3的舵角变更。方向盘2的转向操纵角0 s以方向盘2位于中立位置时被确定为基准。S卩，使方向盘2位于中立位置时的转向操纵角e S为“0”，当方向盘2从中立位置朝右方或者左方旋转时，转向操纵角9 S根据距离中立位置的旋转角度而增加。方向盘2的转向操纵状态被划分为“旋转状态”、“中立状态”、“保持转向状态”。“旋转状态”表示方向盘2旋转过程中的状态。“中立状态”表示方向盘2位于中立位置的状态。“保持转向状态”表示方向盘2位于从中立位置朝右方或者左方旋转的位置、并且保持在该位置的状态。另外，“旋转状态”被划分为“打轮状态”和“回轮状态”。“打轮状态”表示增大转向操纵角9 s的状态。“回轮状态”表示减少转向操纵角0 s的状态。在电动动力转向装置I设置有转矩传感器31、车速传感器32、以及转向传感器33(旋转角速度获取部)。上述转矩传感器31检测方向盘2的转矩。上述车速传感器32检测与车速对应的值。上述转向传感器33检测方向盘2的转向操纵角0 s。这些传感器分别如下述那样输出与被对象物的状态的变化对应的信号。转矩传感器31向电子控制装置30输出与利用方向盘2的操作而向转向轴11施加的转矩的大小对应的信号(以下，称为“输出信号SA”)。车速传感器32向电子控制装置30输出与转向轮3的旋转速度对应的信号(以下，称为“输出信号SB”)。转向传感器33向电子控制装置30输出与方向盘2的旋转量对应的信号(以下，称为“输出信号SC”)。电子控制装置30基于各传感器的输出来进行下面的运算。电子控制装置30基于转矩传感器31的输出信号SA来运算伴随着方向盘2的操作而与输入到转向轴11的转矩的大小相当的运算值(以下，称为“转向操纵转矩T”)。另夕卜，电子控制装置30基于车速传感器32的输出信号SB来运算与车辆的行驶速度相当的运算值(以下，称为“车速V”)。另外，电子控制装置30基于转向传感器33的输出信号SC来运算方向盘2的转向操纵角0 S。另外，电子控制装置30进行下面的马达控制。电子控制装置30执行动力辅助控制、和转向操纵转矩切换控制。上述动力辅助控制对用于向转向操纵系统施加辅助力的马达输出进行调整。上述转向操纵转矩切换控制为了调整方向盘2的转向操纵感觉而修正马达输出。 在转向操纵转矩切换控制中，为了提高转向操纵感觉而根据方向盘2的转向操纵状态来修正转向操纵转矩t。而且，将已修正的值作为修正转矩Ta输出。在动力辅助控制中，基于车速V以及修正转矩Ta来运算用于驱动马达21的电流指令值la。参照图2对电子控制装置30的结构进行说明。电子控制装置30具备马达控制装置40和驱动电路50。上述马达控制装置40形成与向马达21供给的驱动电力对应的信号(以下，称为“马达控制信号Sm”)。上述驱动电路50向马达21供给与马达控制信号Sm对应的驱动电力。在驱动电路50设置有电压传感器51和电流传感器52。上述电压传感器51检测马达21的端子间电压(以下，称为“马达电压Vm”)。上述电流传感器52检测向马达21供给的电流(以下，称为“马达电流Im”)。 马达控制装置40具备电流指令值运算部60、反馈修正部70、马达控制信号输出部80、以及旋转角运算部90。上述电流指令值运算部60本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动动力转向装置，具备向转向操纵系统施加辅助力的马达，该电动动力转向装置的特征在于，具备：旋转角速度获取部，该旋转角速度获取部获取与所述马达的旋转角速度对应的对应旋转角速度；感应电压运算部，该感应电压运算部在与获取所述对应旋转角速度的时期相同的时期将所述马达的感应电压作为推定感应电压而进行运算；反电动势常数运算部，该反电动势常数运算部基于所述对应旋转角速度和所述推定感应电压来运算反电动势常数；以及旋转角运算部，该旋转角运算部基于所述马达的电流、所述马达的电压、所述反电动势常数以及所述马达的电阻来将所述马达的旋转角速度作为推定旋转角速度而进行运算。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：新美光三，狩集裕二，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：