一种用于无人飞行器作业的自动定高的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种基于二维激光扫描仪的无人飞行器作业自动定高的方法。所解决其问题所采用的技术方案是：在无人飞行器机体上安装二维激光扫描仪，对机体前方区域地面进行照射扫描，获得机体距离地面的高度以及地形扫描数据。再将激光扫描仪获取的数据实时导入嵌入式控制板中作相关运算处理，结合由本机惯性姿态测量单元传来的本机姿态角度数据，计算出飞行方向上是否存在碰撞可能，是否具有危险障碍物。若计算结果得出飞行器前方存在碰撞隐患，则嵌入式控制板向飞行控制器发出爬升指令。本发明专利技术的有益效果是：使无人飞行器具备了一定的对地面感知能力，在进行低空作业可探测到来自地面的碰撞隐患，使无人飞行器能够及时采取措施规避障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于使无人飞行器自动保持相对距地飞行高度的自动控制系统。 特别是涉及一种基于二维激光扫描仪的无人飞行器自动定高的控制方法。
技术介绍
目前，在军事上用途广泛的无人飞行器，但由于其操作简便成本低廉的缘故，在民用领域也开始得到越来越广泛的应用。但由于目前广泛出现在民用应用场合的无人飞行器功能尚较为单一，缺乏对地面状况尤其是相对地面高度有效的感知手段。尤其是在无人飞行器面对低空飞行作业时，经常由于地面障碍物造成的各种影响引发坠机的严重后果，轻则飞行器坠毁，飞行器及地面设施设备损坏，造成经济财产损失，重则可造成人员伤亡。因此能够对无人飞行器距地高度进行测量便显得尤为重要。目前常用的飞行高度测量手段是使用GPS导航或者气压高度计提供的绝对海拔高度，再对照无人飞行器经纬度位置在地图上找出该位置地高，再用绝对海拔高度减去地高得到无人飞行器距地高度。但这种方式存在以下问题首先，作为民间使用的无人飞行器系统只能获取民用级的GPS导航数据，而民用级GPS导航分辨率一般在10米左右，因此用于测量距地高度明显精度不足；而气压高度计同样也存在精度不足的问题；另一个问题是在许多场合很难获取准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李贺春，张旭，
申请(专利权)人：新时代集团国防科技研究中心，
类型：发明
国别省市：