【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种机器人机械臂，尤其涉及的是一种可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂。
技术介绍
自1883年第一台西红柿采摘机器人在美国诞生以来，采摘机器人的研究和开发历经了近30年的时间。在国外，日本和欧美等国家相继立项研究采摘苹果、柑桔、西红柿、 西瓜和葡萄等智能机器人。日本Kondo-N等人研制的西红柿采摘机器手具有七个自由度， 具有一定的避障能力。Johan Baeten和Sven Boedri j等人研制的苹果采摘机器人，将工业机器人的六自由度手臂安装于可水平和竖直移动的架子上，再由一台拖拉机牵引在果园里移动。法国一家公司开发了一台苹果采摘机器人，其利用液压作为动力，机器人工作空间有限。东北林业大学的陆怀民研制了林木球果采摘机器人，上海交通大学正在进行黄瓜采摘机器人的研究，浙江大学对七自由度番茄收获机械手进行了机构分析与优化设计研究等。目前国内外对于采摘机器人机械臂结构主要采用二种类型，第一种类型就是直接借用工业机械臂形式。第二种是基于避障而采用的冗余自由度机械臂。无论哪种类型，其机器人的关节类型多采用转动形式，而在实际的机器人采摘作业中，转动关节臂动作...
【技术保护点】
１．一种可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，其特征在于，包括驱动伸缩部分和至少一组碰撞感知部分，所述碰撞感知部分包括至少一个碰撞片（１１）、至少一个弹簧组件（９）和至少一个开关组件（１０）；其中碰撞片（１１）设置于驱动伸缩部分沿轴向的外部，开关组件（１０）设置于驱动伸缩部分的端部，弹簧组件（９）的一端固定在碰撞片（１１）上，另一端固定在驱动伸缩部分的端部，弹簧组件（９）的高度大于开关组件（１０）的高度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨文亮，冯虎，郁汉琪，王刚，刘桂芝，童桂，李小笠，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：84
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