一种轮式移动水果采摘机器人及水果采摘方法技术

本发明专利技术涉及一种针对苹果大小的近似球形水果的采摘方法和采摘机器人装置，采摘机器人装置包括机械执行装置和控制系统硬软件。所述机械执行装置包括采摘机械臂、欠驱动机械手、电动滑台和智能移动平台；所述控制系统硬件包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、AHRS、编码器、单双目摄像机以及力觉、滑觉等传感器。作业时，工控机将编码器、AHRS、单目摄像机组件、超声波传感器的信息进行融合，实现移动平台的自主导航和避障。双目视觉系统对成熟果实和障碍物的图像进行采集和特征提取，实现机械臂的避障和果实定位。最后工控机将力传感器、滑觉传感器、位置传感器的信息进行融合，进而实现对成熟果实的可靠抓取以及果实与果枝的分离。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业机器人
，尤其是一种轮式移动水果采摘机器人及水果采 摘方法。
技术介绍
水果是我国重要的经济作物，目前水果己成为继粮食、蔬菜之后的第三大农作物。 水果产业在国民经济中具有重要地位。在食品消费结构中，随着主食消费比重的缓慢下降 和副食品消费比重的上升，水果消费在整个食物消费中的比重也在逐步上升。自1978年 中国实行农业结构调整政策以来，中国的水果产业得到快速发展，1997年一跃成为世界第 一水果生产大国。水果产量从1978年的657万吨增长至1997年的5089. 3万吨。到2006 年，中国水果产量己达9599. 2万吨，占世界水果产量的18. 1%。除了具有总量优势外，中国 许多水果的产量都居于世界前列，2006年中国苹果和梨产量为沈05. 9万吨和1198. 6万吨， 分别占世界产量的40. 8%和61. 4%，均居于世界第一位。柑橘产量达1591. 9万吨，占世界 产量的50. 5%，也居于世界第一位。以上数据显示，苹果、柑橘、梨是我国水果的主要种植品 种，无论是面积还是产量均一直排在前三位。因此，本专利技术的轮式移动水果采摘机器人主要 采摘对象是针本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种轮式移动水果采摘机器人，包括机械执行装置和控制系统，其特征是：所述机械执行装置包括轮式智能移动平台、采摘机械臂（５）和欠驱动采摘机械手（２）和电动滑台（８）；所述轮式智能移动平台包括第一驱动轮总成（１９）、第二驱动轮总成（２０）、第一从动轮总成（２３）、第二从动轮总成（２４）、平台机架（２１）、电机控制柜（１５）、水果收集箱（１６）以及侧面挡板（９），其中第一驱动轮总成（１９）、第二驱动轮总成（２０）、第一从动轮总成（２３）、第二从动轮总成（２４）与平台机架（２１）之间采用螺栓联接，侧面挡板（９）用铆钉铆接平台机架（２１）上，电机控制柜（１５）固定在轮式智能移动平台的中部；水果收集箱（...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：顾宝兴，姬长英，安秋，彭磊，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：发明
国别省市：84