The utility model relates to a flexible double driving bionic fish with variable driving positions, which relates to a bionic robot fish, in order to solve the disadvantages of the prior bionic fish that the stability is poor and the maneuverability is poor. The invention of the activities of caudal drives and fixed by the elastic drive fin substrate, tail, silica gel layer, shape memory alloy wire fixing seat and two shape memory alloy wire is coated with insulating layer, activity driver and driver with fixed tail fin bionic fish body longitudinal center line parallel and symmetrical with respect to the longitudinal centerline of the bionic the fish body is set, two shape memory alloy wire fixing seat are respectively arranged in the corresponding drive mounting groove, fixed on the drive fin shape memory alloy wire fixing seat through the gasket and the body is fixedly connected with the bionic fish, activity on the drive fin shape memory alloy wire fixing seat through the end connecting piece and is fixedly connected with the rotation of the beam the steering gear shaft to rotate, and the other end of the beam body is fixedly connected with the bionic fish. The invention is used for underwater detection and detection.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种双驱动仿生鱼。
技术介绍
目前在水下探测、侦查应用中,迫切需要一种能在水中或其他液体中平稳、灵活、 机动性高的微小水下机器人。它能在液体环境中被无线驱动,具有很高的机动性和灵活性, 仿生机器鱼就是具有此种功能的微小型装置之一。专利申请号为200610151170. 5、公开号 为CN 1986330A公开日为2007年6月27日的专利技术专利申请公开了一种双尾仿生尾推进 器;该专利申请为双驱动,其原理是通过电机、链轮和曲柄连杆机构带动刚性尾柄摆动,主 要解决了船摇艏的问题;但是,由于该专利申请是电机刚性驱动,存在驱动效率低,噪音大、 机动性差的问题。专利申请号为200610010348. 4、公开号为CN 1887646. A公开日为2006 年7月31日的专利技术专利申请公开了一种形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼; 该专利申请是将形状记忆合金丝贴合于弹性片上,形状记忆合金丝的通电加热变形使弹性 体产生弯曲变形,从而使形状记忆合金丝驱动弹性体波动推进仿生机器鱼。该专利申请虽 具有体积小,结构简单、仿生效果好、无噪声的特点;但是,该形状记忆合金丝驱动的仿生鱼 不能实现频率较高的摆动,且形状记忆合金丝容易过热,疲劳损害较严重,表面的弹性蒙皮 容易被破坏,同时该专利转弯半径相对较大,机动性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有仿生机器鱼稳定性差,机动性不好的问题,提供一 种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼。本专利技术包括仿生鱼本体、转动横梁、活动尾鳍驱动器、固定尾鳍驱动器、连接片和 垫片,活动尾鳍驱动器和固定尾鳍驱动器均由 ...
【技术保护点】
1.一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼,所述仿生鱼包括仿生鱼本体(1)、活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4),活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)均由弹性基片(3-1)、鱼尾(3-2)、硅胶层(3-3)、形状记忆合金丝固定座(3-4)和两根涂有绝缘层的形状记忆合金丝(3-5)组成,形状记忆合金丝固定座(3-4)一外侧端面上设有夹缝(3-4-1),弹性基片(3-1)的一端插入形状记忆合金丝固定座(3-4)上的夹缝(3-4-1)中,弹性基片(3-1)的另一端与鱼尾(3-2)连接,硅胶层(3-3)包裹在弹性基片(3-1)的外表面上,其特征在于:弹性基片(3-1)两外侧面上的硅胶层(3-3)上对称设有合金丝槽(3-3-1),每个合金丝槽(3-3-1)中装有一根涂有绝缘层的形状记忆合金丝(3-5),所述仿生鱼还包括转动横梁(2)、连接片(5)和垫片(6),仿生鱼本体(1)的尾部设有两个驱动器安装槽(1-1),两个驱动器安装槽(1-1)相对于仿生鱼本体(1)的纵向中心线对称设置,活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)与仿生鱼本体(1)的纵向中心线平行且相对于仿生鱼本体(1)的纵向中 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:杨征保,王玉魁,王振龙,宋超男,马聪,郭程,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:93
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