本发明专利技术公开了一种旋臂机器人，具有电气控制系统，其特征在于具有基座部，包括基座本体，基座本体前端面两侧装有直线导轨一，腔体中间装有梯形螺杆；引拔箱部包括引拔箱体，箱体上装有梯形螺杆传动套安装法兰，和与直线导轨一配合的滑块一；引拔部包括引拔体，引拔体一外侧面上装有直线导轨二，在引拔体内装有伺服电机和减速机；主动臂部包括主动臂前后支撑，支撑内装有同步带轮二和同步带；从动臂部包括手臂梁，前后固定板，在手臂梁的下端装有侧姿旋转板，在侧姿旋转板上部的手臂梁上装有侧姿缸，侧姿缸下面的活塞杆端部与侧姿旋转板相接。本发明专利技术结构简单紧凑，模块化程度高，动作更加灵敏迅速，生产效率大幅提高。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，特别是注塑行业专用的旋臂式机器人。
技术介绍
目前，注塑行业所用的机器人绝大多数为线性机械人，亦即框架式直角坐标机器 人。其好处是技术较全自由度关节机器人简单，成本较全自由度关节机器人低，安装、调试 和日常维护也方便，性能基本能满足整个注塑行业的需求。然而，在现代注塑领域中，在生 产中小型塑料产品时，因其开模周期短，开模频率高，对机器人也提出了更高的使用要求， 框架式直角坐标机器人取产品过程动作较多，包括从待机位下降至模具中心，前进取产品， 后退一定的安全距离，上升一定的安全距离，横出至安全门外，下降放产品，手臂上升一定 的安全距离，横入至待机位等基本动作或更多，有些场合已经满足不了现代高频率短周期 高效率注塑的需要。
技术实现思路
本专利技术主要目的是针对上述生产实际的需求和不足，从而研发一种结构紧凑， 取产品动作较框架式直角坐标机器人减少，满足现代高效率注塑需要的新型旋臂式机器 人。本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的一种旋臂机器人， 具有电气控制系统，其特征在于由基座部，与基座部相连的引拔箱部，连接在引拔箱部上 的引拔部，与引拔部相连的主动臂部，连接在主动臂部上的从动臂部(包含侧姿部)组成；所 述基座部包括直立设置的基座本体，所述基座本体前端面两侧装有直线导轨一，基座本体 的腔体中间装有轴向布置的梯形螺杆，所述梯形螺杆上端穿出基座本体，下端与本体底板 相接，所述基座本体的腔体内装有电控元件安装板；所述引拔箱部包括由引拔箱板组装而 成的引拔箱体，在引拔箱体上装有用于安装梯形螺杆传动套的安装法兰，和与直线导轨一 配合的滑块一，滑块一与滑块二分别安装于引拔箱体背向的组板上，引拔箱体两侧装有用 于与基座部连接的箱体锁紧板，在引拔箱体部分装有气动或电动传动机构；所述引拔部包 括由引拔板组装而成的引拔体，引拔体外侧面上下装有轴向布置的直线导轨二，所述滑块 二与直线导轨二配合，在直线导轨二两端装有引拔线轨锁紧块或防撞头，在引拔体内装有 伺服电机和与伺服电机相连的减速机，位于引拔体外的减速机轴上连接有主动臂，引拔体 外面装有引拔罩壳；所述主动臂部包括主动臂前支撑和与前支撑配合的主动臂后支撑，在 前后支撑内装有与同步带轮一配合的同步带轮二和同步带；所述从动臂部包括手臂梁，安 装在手臂梁上端两侧的前固定板和后固定板，在手臂梁的下端装有与手臂梁铰接的侧姿旋 转板，在侧姿旋转板上部的手臂梁上装有侧姿缸，侧姿缸下面的活塞杆端部与侧姿旋转板 相接。本专利技术的技术方案还可以进一步完善作为优选，基座本体顶部装有吊装环，梯形螺杆两端由深沟球轴承支承，下面设有调节法兰，上面装有手轮，在直线导轨下面安装有防撞头一和安装防撞头的防撞座一，基座本体 后端面安装有快插接头和基座后封板。作为优选，所述引拔体由引拔板一、引拔板二、引拔板三、引拔板四，用螺钉二二锁 紧在一起，形成一个箱体状的矩形立方体，箱体的上端面有引拔箱上封板；梯形螺杆安装法 兰则由螺钉锁紧在引拔板三上，梯形螺杆安装法兰下面装有梯形螺杆传动套。作为优选，所述气动传动机构包括引拔气缸，和与引拔气缸相连的缓冲器，所述缓 冲器安装于缓冲器安装块内。作为优选，所述电动传动机构包括伺服电机和与伺服电机安装连接为一体的减速 机，所述减速机安装在安装法兰上，所述减速机的输出轴上装有斜齿轮。作为优选，所述引拔线轨锁紧块上安装连接有可调位紧定手柄。作为优选，所述引拔体外侧面装有感应铁片和与斜齿轮配合的斜齿条，所述斜齿 条安装在齿条垫板上。作为优选，所述手臂梁上装有侧姿缸固定块，所述侧姿缸固定块与侧姿缸耳环铰 接，所述侧姿缸耳环与侧姿缸上端部连接。本专利技术有益效果是 同框架式直角坐标机器人相比，本专利技术结构简单紧凑，模块化程度高；较框架式直角坐标机器人小巧灵活，便于吊装、安装调试；取产品过程中，每个取物周期内动作较框架式直角坐标机器人动作减少三个以上，且 其动作更加灵敏迅速，生产效率的大幅提高；在中小型产品注塑时可满足高频率开模取产品的需求。附图说明图1为本专利技术的一种(一轴)整体外观图； 图2为本专利技术的另一种(二轴)整体外观图； 图3为本专利技术的基座部结构分解图4为图1的(一轴)引拔箱部结构分解图； 图5为图2的(二轴)引拔箱部结构分解图； 图6为图1的(一轴)引拔部结构分解图； 图7为图2的(二轴)引拔部结构分解图； 图8为本专利技术的主动臂部结构分解图； 图9为本专利技术的从动臂部结构分解图； 图10为旋臂机器人的待机位； 图11为旋臂机器人旋入模内到位动作示意图； 图12为旋臂机器人在模内前进/后退取物动作示意图； 图13为旋臂机器人旋出模外放产品动作示意图； 图14为旋臂机器人旋入至待机位动作示意图。附图标记说明旋臂式机器人A，定模板B，模具C，基座部1，引拔箱部2，引拔部3， 主动臂部4，从动臂部5，梯形螺杆上端轴承压盖11，深沟球轴承12，基座本体13，直线导轨14，梯形螺杆15，防撞头16，撞头座17，吊装环18，梯形螺杆下调解法兰19，手轮110，护管 接头固定板111，电控元件安装板112，基座后封板113，快插接头安装板114，引拔箱上封板 21，引拔箱板一 22，引拔箱板二 23，引拔箱板三M，引拔箱板四25，滑块一沈，引拔箱体锁紧 板27，梯形螺杆安装法兰观，梯形螺杆传动套四，缓冲器210，引拔气缸211，缓冲器安装块 212，滑块二 213，伺服电机214，减速机215，减速机法兰216，斜齿轮217，斜齿轮压盖218， 近接传感器219，引拔罩壳31，引拔板一 32，引拔板二 33，引拔板三34，引拔板四35，伺服电 机36，减速机37，近接传感器38，同步带轮一 39，同步带轮法兰310，引拔线轨锁紧块311， 直线导轨二 312，感应铁片313，斜齿条314安装在齿条垫板315上，防撞头二 316，撞头座二 317，连接轴41，深沟球轴承42，同步带轮二 43，主动臂前支撑44，封闭式同步带45，感应铁 片46，主动臂后支撑47，原点感应铁片48，置物铁片调节环49，胀套410，减速机压盖411， 连接轴垫片412，张紧调节块413，护管接头固定座51，手臂梁后固定板52，手臂梁53，手臂 梁前固定板M，侧姿缸卡簧阳，耳环轴56，调速接头57，侧姿旋转板58，工程塑料轴承59， 侧姿连接轴510，侧姿拉紧块511，侧姿缸固定块512，侧姿缸耳环513，侧姿缸514，侧姿旋转 轴 515。具体实施例方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例图ι所示为一轴旋臂机器人，图2所示为二轴旋臂机器人，包括基座部1，引拔箱部2， 引拔部3，主动臂部4，从动臂部5。如图3所示，基座部结构包括基座本体13，吊装环18，梯形螺杆15，深沟球轴承 12，梯形螺杆上端轴承压盖11，梯形螺杆下调解法兰19，基座后封板113，护管，护管接头， 护管接头固定板111，快插接头安装板114，电控元件安装板112，手轮110，直线导轨14，撞 头座一 17，防撞头一 16。其相互间的安装位置关系为基座本体13为整个基座部的装配基 础，吊装环18安装于基座本体上端面便于吊装，直线导轨14、防撞头一 16和撞头座一 17安 装于基座本体本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种新型旋臂式机器人，具有电气控制系统，其特征在于：由基座部，与基座部相连的引拔箱部，连接在引拔箱部上的引拔部，与引拔部相连的主动臂部，连接在主动臂部上的从动臂部组成；所述基座部包括直立设置的基座本体，所述基座本体前端面两侧装有直线导轨一，基座本体的腔体中间装有轴向布置的梯形螺杆，所述梯形螺杆上端穿出基座本体，下端与本体底板相接，所述基座本体的腔体内装有电控元件安装板；所述引拔箱部包括由引拔箱板组装而成的引拔箱体，在引拔箱体上装有用于安装梯形螺杆传动套的法兰，和与直线导轨一配合的滑块一，在滑块一的背向装有滑块二，引拔箱体两侧装有用于与基座部连接的箱体锁紧板，在引拔箱体侧面装有气动或电动传动机构；所述引拔部包括由引拔板组装而成的引拔体，引拔体外侧面上下装有轴向布置的直线导轨二，所述滑块二与直线导轨二配合，在直线导轨二两端装有引拔线轨锁紧块或防撞头，在引拔体内装有伺服电机和与伺服电机相连的减速机，位于引拔体外的减速机轴上连接有主动臂部，引拔体外面装有引拔罩壳；所述主动臂部包括主动臂前支撑和与前支撑配合的主动臂后支撑，在前后支撑内装有与同步带轮一配合的同步带轮二和同步带；所述从动臂部包括手臂梁，安装在手臂梁上端两侧的前固定板和后固定板，在手臂梁的下端装有与手臂梁铰接的侧姿旋转板，在侧姿旋转板上部的手臂梁上装有侧姿缸，侧姿缸下面的活塞杆端部与侧姿旋转板相接。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：裘洪立，
申请(专利权)人：宁波伟立机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：97
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