【技术实现步骤摘要】
本专利技术一般涉及医疗、手术和/或机器人装置及系统。在示例性实 施例中，本专利技术提供了具有支承和校准机械手的改进结构的微创机器人 手术系统，例如在病人体内所需手术位置移动手术器械、内窥镜或其他 图像捕捉装置的机械手。
技术介绍
微创医疗技术的目的是要减少诊断或手术过程中无关组织受损， 从而减少病人的恢复时间、不适以及有害的副作用。例如，微创手术的 影响之一是手术后住院恢复时间的减少。由于标准开放手术的平均住院 时间一般比类似的微创手术平均住院时间长的多，所以增加使用微创技 术每年可节约上百万美元的医院费用。尽管美国每年进行的许多手术可以微创方式进行，但由于受限于掌握微创手术技术所需的微创手术器械 以及额外手术培训，目前仅部分手术使用了该先进技术。 微创机器人手术或远程手术系统已被开发，以增加外科医生的技 巧并避免传统微创技术的一些限制。在远程手术中，外科医生使用伺服 机构等某种形式的遥控器操纵手术器械的移动，而不是直接手持并移动 器械。在远程手术系统中，手术工作站可为外科医生提供手术位置的图 像。观察显示器上手术位置的二维或三维图像的同时，外科医生通过操 纵主...
【技术保护点】
一种联接支架组件，该组件包括： 定向平台； 多个装配接头支臂，每个所述支臂通过旋转轴毂可连接于所述定向平台，所述多个支臂的至少一个支臂包括多个可配置的连杆机构和接头，其包括： 用于在竖直方向移动所述支臂的远端的至少一个平行 四边形连杆机构结构。
【技术特征摘要】
US 2005-1-24 11/043,6881.一种联接支架组件，该组件包括定向平台；多个装配接头支臂，每个所述支臂通过旋转轴毂可连接于所述定向平台，所述多个支臂的至少一个支臂包括多个可配置的连杆机构和接头，其包括用于在竖直方向移动所述支臂的远端的至少一个平行四边形连杆机构结构。2. 如权利要求1所述的联接支架组件，进一步包括与所述定向平台 可旋转连接的平台连杆机构。3. 如权利要求2所述的联接支架组件，所述定向平台包括可与所 述多个支臂连接的多个轴毂和在一枢轴点可连接于所述平台连杆机构的 一个轴毂，所述定向平台绕所述枢轴点可旋转。4. 如权利要求2所述的联接支架组件，其中所述多个轴毂包括四个轴毂。5. 如权利要求2所述的联接支架组件，其中所述平台连杆机构包括 线性导轨、可连接于所述导轨的滑动架车、以及近端可旋转连接于所述 驾车、远端可旋转连接于所述定向平台的至少一支臂。6. 如权利要求2所述的联接支架组件，其中所述平台连杆机构连接 于一安装基座，所述安装基座连接于天花板高度的支承结构。7. 如权利要求1所述的联接支架组件，其中各支臂的远端可连接于 一机械手。8. 如权利要求7所述的联接支架组件，其中每个机械手包括偏移远心连杆机构，用于限制器械绕枢轴点的球面转动，所述器械能够通过孔 插入病人体内。9. 如权利要求7所述的联接支架组件，其中所述机械手通过一机械 手基座支架连接于各支臂的远端，所述机械手包括连接于所述机械手基 座支架的机械手基座。10. 如权利要求1所述的联接支架组件，其中所述多支臂的每个支 臂包括至少一个平行四边形连杆机构结构，所述平行四边形连杆机构结 构用于在竖直方向移动所述支臂的远端。11. 如权利要求1所述的联接支架组件，其中每个平行四边形连杆 机构结构包括-近端架车；远端架车；以及转动接合于所述近端架车和远端架车的连杆机构。12. 如权利要求1所述的联接支架组件，其中所述多个连杆和接头 进一步包括连接于可旋转接头的至少一个连杆机构。13. 如权利要求12所述的联接支架组件，其中所述至少一个连杆机 构连接于一旋转接头，所述旋转接头包括一辅助连杆机构，该辅助连杆 机构通过一辅助枢轴可旋转连接于其余的所述多个连杆和接头。14. 如权利要求13所述的联接支架组件，其中至少一个接头为机动。15. 如权利要求1所述的联接支架组件，其中所述至少一个接头包 括将相应接头锁定到位的制动装置。16. 如权利要求1所述的联接支架组件，进一步包括连接于所述定 向平台的显示器。17. —种机器人手术系统，包括 安装基座；联接支架组件，该组件包括 定向平台；相对所述安装基座可...
【专利技术属性】
技术研发人员：T库珀，SJ布鲁门克兰斯，GS古萨特，D罗莎，
申请(专利权)人：直观外科手术公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]
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