用于传输第一优先级数据和第二优先级数据的方法、系统和计算机程序产品。该第一优先级数据和第二优先级数据被存储在不同的数据缓冲器里，而且该第一优先级数据优先于该第二优先级数据而被传输。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
0002本公开涉及信息系统。
技术介绍
100003某些系统在系统组件间传输具有各种重要等级的信息。更重 要的信息可以在处理中被给予更高的优先级。例如，在传统的机器人 辅助手术系统中，控制和反馈信号一般在处理中被给予更高的优先级。 其它的信号类型，诸如常规的系统状态消息，在处理中一般被给予较 低的优先级。系统一般适应低优先级信号的延迟。10004在机器人辅助手术系统中使用的一个传统通讯系统使用数百 个路径(例如电线)以把外科医生的控制台连接到机器人手臂。使用 数百个路径允许对每一种信号类型的专用路径，该专用路径在设计时 适应特定信号。然而，对数百个路径的使用导致对系统的建造和维护 麻烦，而且需要可观的空间来布线所有的路径。20
技术实现思路
0005在一方面，提供包含可编程处理器和第一数据缓冲器的系统， 该可编程处理器可操作为执行指令，该第一数据缓冲器耦连到该可编 程处理器。该可编程处理器响应指令，将第一优先级数据传送到第一 数据缓冲器。该第一数据缓冲器仅与该第一优先级数据一起使用。第25二数据缓冲器与该可编程处理器耦连，而且该可编程处理器响应指令，传送第二优先级数据到该第二数据缓冲器。该第二数据缓冲器仅与第二优先级数据一起使用。该系统也包含数据链路和传输逻辑，该传输 逻辑与第一缓冲器和第二缓冲器耦连而且耦连到该数据链路。该传输逻辑依照消息/报文接发协议(massaging protocal)通过数据链路优先于第二优先级数据传输第一优先级数据。0006特定的实施方式可包含一个或多于一个下面的特征。第一优 先级数据可以含有用来控制机器人手臂的运动的命令，以及第二优先 级数据可以包含非关键的状态信息和错误日志信息中的至少一个。第 5三数据缓冲器可以被耦连到可编程处理器。该可编程处理器可以响应 指令，而传送第三优先级数据到第三数据缓冲器，以及该第三数据缓 冲器可以仅与第三优先级数据一起使用。第一优先级数据可以是高优 先级数据，第二优先级数据可以是低优先级数据，以及第三优先级可 以是中优先级数据。100007消息接发协议可以要求传输逻辑优先于来自第二数据缓冲器的第二优先级数据，传输来自于第一数据缓冲器的第一优先级数据。 消息接发协议可以要求传输逻辑优先于来自第三数据缓冲器的第三优 先级数据，传输来自第一数据缓冲器的第一优先级数据。消息接发协 议可以要求传输逻辑优先于来自第二数据缓冲器的第二优先级数据， 15传输来自第三数据缓冲器的第三优先级数据。优先于第二优先级数据传输第一优先级数据可以包含先于任何可用的第二优先级数据传输 任何可用的第一优先级数据。优先于第二优先级数据传输第一优先级 数据可以包含相比于可用的第二优先级数据，分配给可用的第一优先级数据较多的传输时隙(transmit slot)。可编程处理器可以包含传 20输逻辑。0008在另一方面，提供包含产生第一优先级数据和第二优先级数 据的方法和计算机程序产品。该第一优先级数据被放置在第一数据缓 冲器中，并且第一数据缓冲器仅与第一优先级数据一起使用。该第二 优先级数据被放置在第二数据缓冲器中，并且第二数据缓冲器仅与第 25 二优先级数据一起使用。通过数据链路从第一数据缓冲器和第二数据 缓冲器传输第一优先级数据和第二优先级数据。第一优先级数据比第 二优先级数据优先传输。0009特定的实施方式可含有一个或多于一个下面的特征。第三优 先级数据可以被生成，其中第一优先级数据是高优先级数据、第二优 30先级数据是低优先级数据以及第三优先级数据是中优先级数据。第三 优先级数据可以被放置在第三数据缓冲器中，并且第三数据缓冲器仅与第三优先级数据一起使用。可以通过数据链路传输来自第三数据缓 冲器的第三优先级数据。第一优先级数据可以优先于第三优先级数据 而被传输，并且第三优先级数据可以优先于第二优先级数据而被传输。 消息接发协议可以被识别，并且优先传输可以包括依照该消息接发协 5议优先传输。优先于第二优先级数据传输第一优先级数据可以包含 先于任何可用的第二优先级数据传输任何可用的第一优先级数据。优 先于第二优先级数据传输第一优先级数据可以包含相比于可用的第二 优先级数据，分配较多的传输时隙给可用的第一优先级数据。第一优 先级数据可以包含时间一关键消息。第二优先级数据可以包含非关键10的状态信息和错误日志信息中的至少一个。0010特定的实施方式可以被实施以实现下面优点的一个或多于一 个。被分配给不同的优先级层级的多个独立的数据流可以通过使用点 对点串行连接在整个系统内被传输。相同的消息接发协议可以被用于 系统中具有不同的类型和速度的多个通信链路。10011本专利技术的一个或多于一个实施例的细节将通过附图和下面的 描述阐明。本专利技术的其它的特征、方面和优点从描述、附图和权利要 求书中将变得明显。附图说明0012图1A是系统的框图，该系统包含由链路连接的多个节点。 200013图1B是单个节点的框图。0014图1C是在节点处执行的传输过程的流程图。0015图2是硬件层级数据包的结构图。0016图3是节点间的包传输的时序图。0017图4是差错恢复方案的时序图。 20018图5是差错恢复方案的时序图。0019图6是节点处执行的过程的流程图。0020图7是消息/报文的结构图。0021图8是消息的结构图。0022在多个附图中相似的参考数字和命名表示相似的元件。 30具体实施例方式0023描述了一种用于在系统中进行数据消息通信的方法和架构(包 含数据结构)，该方法和架构允许具有不同优先级的消息/报文通过两 个系统节点间的单个的串行通路被传输。节点可包含，例如，计算机、 可编程处理器、现场可编程门阵列(FPGA)或其它数据处理装置。可 5以使用任何合适的链路层传输该数据消息(例如软件消息)。在本申 请中，描述在两个节点间传输基本连续的全双工串行数据流的实施方 式。该数据消息/报文被分成一个或多于一个段，这些段的每一个在固 定长度的硬件层级包中被传输。在本申请中，该数据消息一般被简单 地称为"消息/报文"。100024不管是否消息数据是否可用来传输，该固定长度的包连续地 在两个节点间传输。当没有数据可用来传输时，包的数据字段可被"填 充"数据所填充，该"填充"数据可在接收节点处被丢弃。被发送的 包包含对先前所接收的包的应答，发送节点会发送第一个包，并且在 接收来自接收节点的对该第一个包的应答之前开始发送至少一个后续15包。在节点处对包的发送和接收是互锁的，这将在下面进行更详细的 阐述。0025如图1A所示，通过在串行链路上多路复用数据，来自第一节 点110的消息数据/报文数据可被发送到多个目标节点，例如，第二节点 120、第三节点130和第四节点140。第一节点110和特定的目标节点之20间的节点可以路由该数据。第一节点110可以通过第一链路125传输发 往第二节点120的数据。第一节点110也可通过第一链路125将发往第三 节点130的数据传输到第二节点120，第二节点120可以通过第二链路 135路由该数据到第三节点130。类似地，第一节点110可以通过第一链 路125传输发往第四节点140的数据，第二节点120可以通过第三链路25 145路由该数据到第四节点140。0026在一个本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人辅助手术系统，其包括： 可操作为执行指令的可编程处理器； 耦连到所述可编程处理器的第一数据缓冲器，所述可编程处理器可操作以响应所述指令而传送第一优先级数据到所述第一数据缓冲器，所述第一数据缓冲器仅与所述第一优先级数据一起使用； 耦连到所述可编程处理器的第二数据缓冲器，所述可编程处理器可操作以响应所述指令而而传送第二优先级数据到所述第二数据缓冲器，所述第二数据缓冲器仅与所述第二优先级数据一起使用； 数据链路；以及 耦连到所述第一缓冲器和所述第二缓冲器以及所述数据链路的传输逻辑，所述传输逻辑可操作以依照消息接发协议通过所述数据链路优先于所述第二优先级数据而传输所述第一优先级数据。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：M德吕克，P格拉韦斯，T沃尔克，
申请(专利权)人：直观外科手术公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]
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