一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器技术方案

本实用新型专利技术公开了一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器，包括依次相连的结构：第一连杆、俯仰关节、第二连杆、自转关节、第三连杆、偏摆关节、手柄；其中，俯仰关节、自转关节、偏摆关节均为机械手关节；按钮共有多个，分布于手柄上，且每个按钮均电连内窥镜手术控制系统；扳机设置于手柄上；本实用新型专利技术优点在于，通过增设按钮和扳机结构，替代了脚踏的功能，简化了整体结构，也提升了操控的便捷性；进一步，弯折连杆及机械手关节，形成了多个转动方向的自由度，使用时握持式操作更舒适、便捷，减轻使用疲劳度。疲劳度。疲劳度。

【技术实现步骤摘要】
一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器。

技术介绍

[0002]内窥镜手术控制系统因其较普通腹腔镜系统有更大的灵活性以及震颤过滤等优势，已经被越来越广泛地运用于临床实践中。腔镜手术机器人通常采用在主手末端设置主控制器，操作主控制器时，主手各轴产生运动，从而向控制中心发出信号，经处理后发送到从手，控制器械运动，完成手术。
[0003]现有的主手控制器大都采用持镊式结构，术者长期使用该类结构操作器械容易导致手部疲劳，增加出现操作失误的可能，提高手术风险。
[0004]另一方面，现有的腔镜机器人技术中，需要大量使用能量设备。在现有的解决方案中，其电切、电凝等功能主要是通过脚踏来实现。加上腔镜机器人其他需要脚踏实现的功能，脚踏的数量较传统腔镜手术大幅增加，提高了术者操作的难度，降低了舒适度。
[0005]此外，现有的主手控制器解决方案中，受内部线缆影响，其手腕关节模组的运动范围是有限的。因此左右手的控制器的设计制造存在区别，并不相同，这会增加设计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器，其特征在于，包括：第一连杆(1)、俯仰关节(2)、第二连杆(3)、自转关节(4)、第三连杆(5)、偏摆关节(6)、手柄(7)、按钮(8)、扳机(9)；所述第一连杆(1)的末端通过所述俯仰关节(2)连接所述第二连杆(3)；所述第二连杆(3)呈弯折状，末端通过所述自转关节(4)连接所述第三连杆(5)；所述第三连杆(5)呈弯折状，末端通过所述偏摆关节(6)连接所述手柄(7)；所述俯仰关节(2)、自转关节(4)、偏摆关节(6)均为机械手关节；所述按钮(8)共有多个，分布于所述手柄(7)上，且每个按钮均电连内窥镜手术控制系统；所述扳机(9)设置于所述手柄(7)上，且所述扳机(9)的开关和/或传感器电连内窥镜手术控制系统。2.根据权利要求1所述的主手末端控制器，其特征在于，所述第二连杆(3)与所述第三连杆(5)均为L型结构；所述第一连杆(1)、俯仰关节(2)、第二连杆(3)、自转关节(4)、第三连杆(5)、偏摆关节(6)组合形成多轴稳定器结构；所述手柄(7)立式安装于所述偏摆关节(6)的转动端。3.根据权利要求1所述的主手末端控制器，其特征在于，所述扳机(9)为转动式的扳机结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：王科富，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：