【技术实现步骤摘要】
本申请涉及手术机器人，具体而言，涉及一种主控制臂运动优化方法、装置、手术机器人及存储介质。
技术介绍
1、随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。
2、目前，微创手术机器人中最大的一类是腔镜(手术)机器人，包括人工控制台和手术平台，手术平台上设置有多条手术臂，人工控制台的主控制臂采集到医生的操作信号，经控制系统处理后生成手术臂的控制信号，由手术臂控制其上卡接的手术器械执行手术操作或内窥镜执行图像采集。由于需要操作人员操作控制台的主控制臂，而长时间操作会导致操作疲劳，因此，在主从操作过程中，需要对主控制臂进行重力配平，使得医生能轻松拖动主控制臂，减轻医生手部的疲惫感。现有技术中，通常会在主控制臂中增加平衡弹簧进行重力平衡，但是，在关节转动的过程中，平衡弹簧会发生拉伸/收缩的变化，从而导致平衡力不恒定，从...
【技术保护点】
1.一种主控制臂运动优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于优化算法、所述实际关节数据和理论关节数据对初始控制参数进行优化，得到优化控制参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述优化算法、所述差值数据和所述差值阈值对所述主控制臂的所述初始控制参数进行迭代调整，得到所述优化控制参数，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定主控制臂中运动关节在设定轨迹上往复运动的实际关节数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种主控制臂运动优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于优化算法、所述实际关节数据和理论关节数据对初始控制参数进行优化，得到优化控制参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述优化算法、所述差值数据和所述差值阈值对所述主控制臂的所述初始控制参数进行迭代调整，得到所述优化控制参数，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定主控制臂中运动关节在设定轨迹上往复运动的实际关节数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中，所述运动状态通过以下方式进行调整：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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