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本申请提供一种主控制臂运动优化方法、装置、手术机器人及存储介质。该方法包括：确定主控制臂中运动关节在设定轨迹上往复运动的实际关节数据；其中，运动关节为参与主控制臂在设定轨迹上运动的运动关节；实际关节数据包括关节位置和对应的实际关节重力矩；基...
该专利属于敏捷医疗科技（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过敏捷医疗科技（苏州）有限公司授权不得商用。

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